本文關(guān)鍵詞：多移動機器人系統(tǒng)編隊運動研究

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【摘要】：本文從多移動機器人系統(tǒng)的編隊問題出發(fā),先將編隊問題細分為編隊、避障和路徑規(guī)劃兩大任務(wù),并分別進行算法研究、設(shè)計、理論證明和仿真驗證。對編隊任務(wù),先從一跟一編隊控制器算法研究,歸納了常用的車式機器人模型,引入虛擬機器人構(gòu)建跟蹤系統(tǒng)模型,用反饋線性化設(shè)計出控制器并通過擾動系統(tǒng)理論對其穩(wěn)定性進行理論證明,給出了三個命題并對其進行嚴格理論推導(dǎo)和證明,最后對這部分算法進行仿真驗證；其后利用圖論研究小規(guī)模移動機器人系統(tǒng)編隊隊形結(jié)構(gòu)的描述和組織,仿真實現(xiàn)了不同隊形的編隊任務(wù)；最后對大規(guī)模移動機器人隊形描述和變換方法進行相關(guān)的理論研究。對避障和路徑規(guī)劃任務(wù),從人工勢能法在應(yīng)用過程中出現(xiàn)的問題出發(fā),分析了當(dāng)前人工勢能法存在的問題即障礙物未合理標(biāo)定,算法參數(shù)的選擇有難度。針對這兩點提出了分區(qū)場能切換算法并結(jié)合算法對地圖中的障礙物進行了合理的標(biāo)定,成功的規(guī)劃出了正確的路徑。最后先從全局角度分析了系統(tǒng)的架構(gòu),再利用行為法對編隊的各個行為進行融合,算法通過Matlab仿真驗證,在算法的應(yīng)用下最終完成了系統(tǒng)的編隊任務(wù)。
【學(xué)位授予單位】：大連理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP242

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9 李e，

本文編號：1258363