本文關(guān)鍵詞：基于變形場不同離散方法的柔性機(jī)器人動力學(xué)建模與仿真

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【摘要】：研究了基于變形場不同離散方法的柔性機(jī)器人動力學(xué)建模和仿真問題.針對多桿空間鏈?zhǔn)饺嵝詸C(jī)器人系統(tǒng),采用假設(shè)模態(tài)法、有限元法、Bezier插值方法和B樣條插值方法對柔性桿變形場進(jìn)行描述,構(gòu)造統(tǒng)一形式,運(yùn)用Lagrange方法,結(jié)合4×4齊次變換矩陣,在計入柔性桿橫向彎曲變形引起的縱向縮短的情況下,推導(dǎo)得到多桿空間柔性機(jī)器人動力學(xué)方程,并編制基于4種變形場不同離散方法的多桿空間鏈?zhǔn)饺嵝詸C(jī)器人仿真軟件.通過仿真算例對柔性機(jī)器人系統(tǒng)的動力學(xué)問題進(jìn)行研究.仿真結(jié)果表明:有限元法的計算效率較低;假設(shè)模態(tài)法在處理較大變形問題時其精度低于Bezier插值方法和B樣條插值方法的精度;作為新的變形體離散方法,Bezier插值方法和B樣條插值方法可以有效地描述柔性桿的變形場,并能運(yùn)用到多桿空間柔性機(jī)器人動力學(xué)建模中.
【作者單位】： 江蘇科技大學(xué)機(jī)電與汽車工程學(xué)院;江蘇科技大學(xué)蘇州理工學(xué)院;南京理工大學(xué)理學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(11502098,11272155,11132007) 江蘇省“333工程”(BRA2011172) 江蘇省高校自然科學(xué)研究面上項(xiàng)目(15KJB130003) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)專項(xiàng)資金(30920130112009)資助項(xiàng)目
【分類號】：TP242
【正文快照】：

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本文編號：1252070