本文關鍵詞：風載荷下巡檢機器人姿態(tài)檢測與作業(yè)優(yōu)化

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【摘要】：為克服巡檢機器人高空作業(yè)過程中易受風載荷影響而導致作業(yè)失敗的難題,提出了一種基于橫向擺動姿態(tài)檢測的機器人作業(yè)控制算法。針對雙懸臂對稱布置的巡檢機器人構型,對其受風載荷影響進行了分析,揭示了橫向擺動原因及規(guī)律;設計了一組傾角測量單元,結合機器人實際中的擺動狀況,提出了一種依據(jù)固定時間段內擺角值異號次數(shù)進行正弦擬合來計算擺動周期與頻率的方法;最后依據(jù)擺動姿態(tài)優(yōu)化機器人作業(yè)規(guī)劃。在模擬線路和實際線路上進行大量實驗,結果表明該算法提高了機器人行駛的安全性以及巡檢的有效性,能夠滿足機器人自主運行與巡檢要求。
【作者單位】： 武漢大學動力與機械學院;
【基金】：國家高技術研究發(fā)展計劃(863計劃)資助項目(2006AA04Z202)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言1988年,日本東京電力文獻[1]率先研發(fā)出一款用于巡檢架空光纜線的移動作業(yè)機器人。此后,美國、加拿大、伊朗等國家相繼開展了高壓線路巡檢機器人的研究,其中的典型作品有:加拿大魁北克水電研究院的“Line Scout”巡檢機器人,日本Debenest等人研制出的“Expliner”巡檢機

【相似文獻】

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本文編號：1249379