本文關(guān)鍵詞：基于視覺FastSLAM的移動機器人自主探索方法

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【摘要】：針對室內(nèi)環(huán)境下機器人的移動和定位需要,提出基于視覺FastSLAM的移動機器人自主探索方法.該方法綜合考慮信息增益和路徑距離,基于邊界選取探索位置并規(guī)劃路徑,最大化機器人的自主探索效率,確保探索任務(wù)的完整實現(xiàn).在FastSLAM 2.0的基礎(chǔ)上,利用視覺作為觀測手段,有效融合全景掃描和地標(biāo)跟蹤方法,提高數(shù)據(jù)觀測效率,并且引入地標(biāo)視覺特征增強數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)估計,完成定位和地圖繪制.實驗表明,文中方法能正確選取最優(yōu)探索位置并合理規(guī)劃路徑,完成探索任務(wù),并且定位精度和地圖繪制精度較高,魯棒性較好.
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)計算機與信息學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(No.61403116,61271121) 中國博士后科學(xué)基金項目(No.2014M560507) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費專項資金(No.2013HGBH0045)資助~~
【分類號】：TP242.6
【正文快照】： Supported by National Natural Science Foundation of China(No.61403116,61271121),China Postdoctoral Science Foundation(No.2014M560507),Fundamental Research Funds for the Central Universities(No.2013HGBH0045)Manuscript received January 26,2016;revised June

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本文編號：1238506