本文關(guān)鍵詞：空間機器人諧波減速機構(gòu)的力學特性研究

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【摘要】：針對空間機器人諧波減速機構(gòu)結(jié)構(gòu)空間緊湊、傳動嚙合平滑、承載能力大且工況惡劣的特殊要求,提出了一種結(jié)構(gòu)緊湊且力學性能較優(yōu)的短杯諧波齒輪方案。為了提高諧波齒輪傳動裝置的力學性能,改善嚙合特性,對短杯諧波齒輪傳動裝置中柔輪、剛輪和波發(fā)生器等進行了機械結(jié)構(gòu)設計;同時將雙圓弧齒廓引入到諧波輪齒中,根據(jù)柔輪齒廓推導出與之共軛的剛輪齒廓,在此基礎上設計出雙圓弧齒形的短杯諧波齒輪。采用ABAQUS有限元軟件建立了短杯諧波齒輪的三維有限元分析模型,對柔輪進行了各種狀態(tài)下的受力分析,進而為改善短杯柔輪的結(jié)構(gòu)及參數(shù)提供明確的方向,并詳細分析了負載時不同齒廓的受力情況。仿真結(jié)果表明采用短杯雙圓弧齒廓的諧波齒輪作為空間機器人的傳動減速機構(gòu)的優(yōu)越性,為空間機器人傳動減速機構(gòu)優(yōu)化設計提供了依據(jù)。
【作者單位】： 上海航天控制技術(shù)研究所;南京理工大學機械工程學院;
【基金】：上海市伺服系統(tǒng)工程技術(shù)研究中心項目(15DZ2250400)
【分類號】：TP242
【正文快照】： _ 1引胃 隨著載人航天工程的不斷深化和發(fā)展,對新型空間站用 機器人的研究日臻完善[1]。高精度的空間站機器人對傳動機構(gòu)的要求也是越來越苛刻,由于諧波齒輪減速器輸人軸與 輸出軸同軸性很好、傳動比高,結(jié)構(gòu)緊湊,且傳動精度高,回差小,運動平穩(wěn),具有向密封空間傳遞運動等優(yōu)點,

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