本文關鍵詞：無人駕駛車輛路徑跟蹤的增量式PID控制

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【摘要】：為了實現(xiàn)無人駕駛車輛沿著預設路徑安全穩(wěn)定行駛,基于車輛實際位置和給定位置的坐標關系,建立了無人駕駛車輛的路徑跟蹤模型;分析車輛當前位置及航向信息與目標路徑的偏差,提出誤差帶內外分狀況的控制策略;通過改進和優(yōu)化傳統(tǒng)增量式比例積分微分控制(PID控制)算法,提出了一種新型增量式PID控制算法.實驗結果表明:改進后的增量式PID算法相較于傳統(tǒng)增量式PID算法,無人車路徑跟蹤的上升時間、調整時間均減小,響應速度加快,超調量減小,車輛實現(xiàn)快速穩(wěn)定的路徑跟蹤.
【作者單位】： 西安工業(yè)大學電子信息工程學院;
【基金】：中央財政支持地方高校專項發(fā)展基金(CXY1080)
【分類號】：TP273
【正文快照】： 路徑跟蹤是無人車研究方向的一項關鍵技術.路徑跟蹤控制算法是指能夠使無人車按照預設路徑,安全穩(wěn)定行駛的控制方法.較早的路徑跟蹤方法,如幾何路徑規(guī)劃法[1-2]、滾動路徑法等[3],比較適用于室內機器人;但由于無人車是非完整約束,車體大,受到轉彎半徑、角速度等的約束,對于無

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1 趙

本文編號：1215016