發(fā)布時(shí)間：2017-11-21 22:04

  本文關(guān)鍵詞：變電站全地形巡檢作業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

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【摘要】：隨著我國輸電網(wǎng)絡(luò)的不斷建設(shè)發(fā)展,與之相關(guān)的變電站、換流站的數(shù)量也在不斷增加,相對應(yīng)的是我國用人成本的不斷增加,以及專業(yè)技術(shù)人員的缺失,導(dǎo)致現(xiàn)有巡檢人員愈發(fā)無法滿足變電站、換流站日常的巡檢任務(wù)。針對以上問題,本文設(shè)計(jì)了一款可對變電站、換流站進(jìn)行無人化日常巡檢任務(wù)的機(jī)器人。本文主要從機(jī)器人底盤、機(jī)械臂、外殼等方面進(jìn)行了研究和設(shè)計(jì),并完成了樣機(jī)制作驗(yàn)證了設(shè)計(jì)方案。主要研究內(nèi)容如下：分析了變電站內(nèi)巡檢作業(yè)工作內(nèi)容,明確變電站巡檢機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案及各部分組成。在課題組前期研究的基礎(chǔ)上,以項(xiàng)目技術(shù)指標(biāo)為目標(biāo),結(jié)合變電站戶外實(shí)際運(yùn)行環(huán)境,完成了四支臂履帶式移動機(jī)器人底盤的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及優(yōu)化,建立了數(shù)字化模型,并進(jìn)行了模態(tài)分析與仿真,明確了底盤運(yùn)動對機(jī)器人各檢測設(shè)備的影響。針對變電站內(nèi)作業(yè)內(nèi)容,并結(jié)合項(xiàng)目技術(shù)要求,制定了機(jī)械臂的基本技術(shù)參數(shù),包括自由度及整體結(jié)構(gòu),然后通過估算關(guān)節(jié)力矩,反向推倒待選電機(jī)的功率,進(jìn)而對電機(jī)進(jìn)行選型。通過Adams運(yùn)動學(xué)仿真分析,模擬機(jī)械臂開門動作軌跡,對機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是否滿足機(jī)器人作業(yè)的需求進(jìn)行了驗(yàn)證。并對機(jī)械臂進(jìn)行了模態(tài)分析,分析了機(jī)械臂的振動對底盤的影響。針對變電站的戶外環(huán)境,本文設(shè)計(jì)了一款相適應(yīng)的機(jī)器人外殼,外殼采用ABS手扳工藝,在結(jié)合機(jī)器人各系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,形成整體化的設(shè)計(jì)風(fēng)格,可防護(hù)一般降雨及風(fēng)沙影響,防護(hù)等級達(dá)到IP44。根據(jù)上述設(shè)計(jì)分析結(jié)構(gòu),制作了機(jī)器人樣機(jī),并在變電站實(shí)地環(huán)境中對樣機(jī)進(jìn)行第三方測試,實(shí)驗(yàn)結(jié)果滿足項(xiàng)目各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)的要求,驗(yàn)證了本文方案的正確性。
【學(xué)位授予單位】：山東大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TM63;TP242

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本文編號：1212423