本文關(guān)鍵詞：群智能算法在路徑規(guī)劃中的研究及應(yīng)用

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【摘要】：在移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)中,路徑規(guī)劃技術(shù)占據(jù)了重要地位,因?yàn)樗鼪Q定了機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)避障過(guò)程中的高效性和準(zhǔn)確性。于是與路徑規(guī)劃有關(guān)的算法漸漸成為了學(xué)者專家們研究的熱點(diǎn)。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷成熟以及應(yīng)用領(lǐng)域的不斷拓展,面臨的將是更加復(fù)雜多變的運(yùn)動(dòng)環(huán)境,因此群智能算法的出現(xiàn)給未來(lái)創(chuàng)造了更多的可能性。以蟻群算法、人工蜂群算法、人工魚(yú)群算法、入侵雜草算法為主線,分別介紹了它們的理論分析和應(yīng)用,然后針對(duì)各自的缺陷進(jìn)行了相應(yīng)的改進(jìn),并分析了改進(jìn)后的算法在魯棒性、穩(wěn)定性、求解精度等方面的優(yōu)化效果。
【作者單位】： 上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【分類號(hào)】：TP18;TP242
【正文快照】： 1引言路徑規(guī)劃技術(shù)是移動(dòng)機(jī)器人在動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的導(dǎo)航問(wèn)題中所依靠的核心技術(shù),簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō),它就是根據(jù)機(jī)器人自身的傳感器對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行感知,從而搜索出一條滿足多個(gè)約束條件的從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的無(wú)碰撞路徑。路徑規(guī)劃問(wèn)題最早于20世紀(jì)70年代被首次提出,到目前為止已經(jīng)取得

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