本文關(guān)鍵詞：基于SolidWorks與MATLAB的銑削機(jī)器人動力學(xué)分析

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【摘要】：銑削機(jī)器人末端刀具動力的實(shí)時控制是保證銑削精度和表面質(zhì)量的前提,運(yùn)用牛頓-歐拉遞推法對工業(yè)銑削機(jī)器人進(jìn)行動力學(xué)分析,建立動力學(xué)模型,并采用三維建模軟件Solid Works及動力學(xué)分析軟件MATLAB聯(lián)合建立動力學(xué)仿真模型,進(jìn)行動力學(xué)仿真,得到了關(guān)節(jié)運(yùn)動參數(shù)曲線圖,仿真結(jié)果與理論計(jì)算結(jié)果一致,證明了理論推導(dǎo)的正確性及仿真模型建立的準(zhǔn)確性。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：河北省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(E2016203321)
【分類號】：TG54;TP242
【正文快照】： 銑削機(jī)器人系統(tǒng)是由多個桿件與關(guān)節(jié)構(gòu)建的一個復(fù)雜的動力學(xué)體系,該系統(tǒng)存在多個輸入、輸出環(huán)節(jié),這些環(huán)節(jié)間有著相互依賴的關(guān)系,并且存在嚴(yán)重的非線性關(guān)系[1-2]。機(jī)器人動力學(xué)分析的方法主要有以下幾種:拉格朗日(Lagrange)法、牛頓-歐拉(Newton-Euler)法和旋量法等[3-4]。文中

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1181227