本文關鍵詞：柔性齒條式變剛度關節(jié)驅(qū)動器設計與研究

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【摘要】：關節(jié)驅(qū)動器對于提升機器人環(huán)境適應能力和降低能量消耗具有重要意義。設計并實施一種柔性齒條式變剛度關節(jié)驅(qū)動器,能夠根據(jù)任務需要,實時調(diào)節(jié)關節(jié)剛度。詳細闡述關節(jié)驅(qū)動器的變剛度原理,詳細展示該關節(jié)驅(qū)動器的機械結構。建立柔性齒條式關節(jié)驅(qū)動器的靜力學模型,推導關節(jié)剛度與調(diào)整位移之間的理論關系式。完成了軟件仿真和系統(tǒng)試驗,驗證了本方案的可行性。柔性齒條式變剛度關節(jié)驅(qū)動器能夠有效縮小驅(qū)動器的整體體積,同時具有較大的剛度調(diào)整范圍以及較短的剛度調(diào)節(jié)時間。
【作者單位】： 北京航空航天大學機械工程及自動化學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51305008)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0前言1變剛度關節(jié)驅(qū)動器的主要特征是:在傳動鏈上串聯(lián)或并聯(lián)剛度可調(diào)的彈性環(huán)節(jié),能夠?qū)㈥P節(jié)的動能和彈性勢能相互轉(zhuǎn)化[1]。變剛度關節(jié)驅(qū)動器對于解決新一代機器人的人機安全、提高動態(tài)特性和節(jié)省能量等關鍵問題具有重要意義。國內(nèi)外高校和科研機構從以下四個方面對如何提高機

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