本文關(guān)鍵詞：一種弧焊機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法的研究

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【摘要】：針對(duì)弧焊機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性中的非線性和不確定因素,對(duì)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題進(jìn)行了研究。為提高跟蹤精度和控制性能,提出一種基于高斯基模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的軌跡跟蹤控制方法。該方法以高斯基作為隸屬函數(shù),結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊算法,設(shè)計(jì)了高斯基模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器。采用非線性規(guī)劃中的最速下降法對(duì)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行自學(xué)習(xí),能夠在線調(diào)節(jié)隸屬度函數(shù)的中心以及關(guān)節(jié)耦合權(quán)值,使得控制器具有更好的自學(xué)習(xí)與自適應(yīng)能力。數(shù)值仿真結(jié)果表明該控制方法能高效地控制機(jī)器人的軌跡跟蹤。
【作者單位】： 蘭州理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言機(jī)器人具有高度非線性,強(qiáng)耦合的特性,并且具有負(fù)載變化、摩擦等在內(nèi)的不確定因素。由于各種不確定性和外部干擾的存在,傳統(tǒng)的基于對(duì)象的數(shù)學(xué)模型的控制方法很難精確地控制機(jī)器人的軌跡跟蹤。為了獲得精確的機(jī)器人軌跡跟蹤控制,許多研究者做了大量的工作,并提出了針對(duì)不確

【相似文獻(xiàn)】

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