本文關(guān)鍵詞：基于模糊改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的機(jī)器人避障方法研究

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【摘要】：在內(nèi)部密封、狹窄、多障礙的船艙環(huán)境中,障礙物的分布具有隨機(jī)性和不確定性,對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人的避障方法而言,傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法存在目標(biāo)不可達(dá)、局部極小值等問(wèn)題。設(shè)計(jì)了一種基于模糊邏輯的改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法,在避障算法的局部極小值附近,基于模糊邏輯給予移動(dòng)機(jī)器人輔助控制力,幫助機(jī)器人逃離局部極小值點(diǎn),避免機(jī)器人在避障過(guò)程中陷入局部極小值點(diǎn)的問(wèn)題,并且優(yōu)化路徑。仿真實(shí)驗(yàn)表明:在多障礙復(fù)雜環(huán)境下,該算法能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人實(shí)時(shí)、安全的避障。
【作者單位】： 武漢科技大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：教育部冶金自動(dòng)化與檢測(cè)技術(shù)工程研究中心研究項(xiàng)目(MARC201301)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言對(duì)于保證船舶在海上運(yùn)輸?shù)陌踩远?船艙環(huán)境的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)是十分有必要的。通過(guò)傳統(tǒng)的人工監(jiān)測(cè)不僅效率低、可靠性不強(qiáng),而且監(jiān)測(cè)的范圍還會(huì)受到環(huán)境條件的限制。盡管采用大量監(jiān)控設(shè)備可以獲得更大的監(jiān)測(cè)范圍,但這也增大了成本,且視角有限。通過(guò)機(jī)器人對(duì)船艙進(jìn)行監(jiān)測(cè)不僅

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本文編號(hào)：1146356