本文關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人有限時(shí)間魯棒自適應(yīng)軌跡控制

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【摘要】：針對工業(yè)機(jī)器人軌跡跟蹤控制中出現(xiàn)的模型不確定性和外界干擾問題,采用了一種有限時(shí)間魯棒自適應(yīng)算法。對標(biāo)稱模型,采用Backstepping的反演遞推方法設(shè)計(jì)出有限時(shí)間控制器,魯棒控制對不確定項(xiàng)和干擾項(xiàng)進(jìn)行補(bǔ)償,并通過自適應(yīng)算法進(jìn)行自我調(diào)節(jié),利用Lyapunov函數(shù)證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性。最后通過對二自由度工業(yè)機(jī)器人的數(shù)值仿真說明,此控制器可以有效保證各關(guān)節(jié)的位置和速度跟蹤效果。
【作者單位】： 北京信息科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【分類號】：TP242.2
【正文快照】： 0引言工業(yè)機(jī)器人是一個(gè)時(shí)變的、耦合的多輸入多輸出的復(fù)雜非線性系統(tǒng)。在實(shí)際工作時(shí),又存在如機(jī)械諧振、高頻未建模動(dòng)態(tài)、作業(yè)環(huán)境干擾、電機(jī)力矩波動(dòng)、驅(qū)動(dòng)飽和、測量誤差、采樣延遲等非參數(shù)不確定性和外界干擾,這些不確定性因素也會(huì)導(dǎo)致控制系統(tǒng)品質(zhì)的惡化,影響控制精度。在

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3 羅t，

本文編號：1143405