本文關(guān)鍵詞：兩輪自平衡代步車控制策略及動(dòng)力學(xué)仿真

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【摘要】：針對(duì)兩輪自平衡代步車自平衡控制和轉(zhuǎn)向控制的問題,提出了基于自適應(yīng)差分進(jìn)化算法(ADE)的自抗擾控制(ADRC)策略和改進(jìn)的比例-積分-微分(PID)控制策略.首先應(yīng)用拉格朗日公式法,基于廣義坐標(biāo)下非完整動(dòng)力學(xué)Routh方程,建立兩輪自平衡代步車的非線性數(shù)學(xué)模型.然后為自平衡控制部分設(shè)計(jì)自抗擾控制策略,運(yùn)用自適應(yīng)差分進(jìn)化算法進(jìn)行參數(shù)整定,并為轉(zhuǎn)向控制部分設(shè)計(jì)融合安排過渡過程(TD)的PID控制策略.最后應(yīng)用虛擬樣機(jī)技術(shù),通過Adams軟件建立整車動(dòng)力學(xué)模型,并結(jié)合Matlab/Simulink控制策略模型進(jìn)行聯(lián)合仿真.結(jié)果表明,文中所提出的控制策略能有效地實(shí)現(xiàn)姿態(tài)控制,調(diào)節(jié)速度快,控制精度高,并且具有較強(qiáng)的抗干擾能力.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50975091) 廣東省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(9451064101003049) 廣州市花都區(qū)科信局2013年重大科技攻關(guān)項(xiàng)目(HD132D-002)~~
【分類號(hào)】：TP23
【正文快照】： Foundation items:Supported by the National Natural Science Foundation of China(50975091)and the Natural Science Foundationof Guangdong Province(9451064101003049)兩輪自平衡代步車是一種兩輪同軸分布、由兩個(gè)電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、能自動(dòng)保持姿態(tài)平衡的輪式倒立擺結(jié)構(gòu)[1]

【相似文獻(xiàn)】

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