本文關鍵詞：兩種控制策略在直線二級倒立擺中的仿真應用

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【摘要】：對直線二級倒立擺系統(tǒng)進行穩(wěn)定控制及仿真。研究了系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu),創(chuàng)建了數(shù)學模型,從而獲得系統(tǒng)的線性狀態(tài)空間方程。分析了整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性與能控能觀性。設計了系統(tǒng)的極點配置與LQR控制器,利用Matlab軟件的Simulink模塊對系統(tǒng)及其受到干擾時實施仿真。由仿真曲線可以總結(jié)出,設計的極點配置控制器和LQR控制器有滿意的控制效果,使倒立擺直立不倒。極點配置法反應迅速,調(diào)節(jié)時間短,但超調(diào)量較大,不易選擇期望極點;LQR最優(yōu)控制法超調(diào)量小,振蕩也小,但整個系統(tǒng)反應較遲緩,過渡時間長。
【作者單位】： 石家莊鐵道大學機械工程學院;
【分類號】：TP13
【正文快照】： 直線二級倒立擺系統(tǒng)是一個不穩(wěn)定、高階次、多變量的非線性系統(tǒng)[1,2],對它施加的控制需要微型計算機、控制工程、傳感器等多個領域的相關知識。隨著控制工程范疇的不斷擴展,許多新的的方案和方法也隨之涌現(xiàn),主要有最初的經(jīng)典控制理論、繼而呈現(xiàn)的現(xiàn)代控制理論和而今的人工智能

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本文編號：1137732