本文關(guān)鍵詞：時間窗約束下的AGV動態(tài)路徑規(guī)劃

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【摘要】：針對自動化碼頭的多自動導(dǎo)引車系統(tǒng)(Automated Guided Vehicle,AGV)的路徑規(guī)劃問題,提出了一種基于時間窗的改進(jìn)Dijkstra動態(tài)路徑規(guī)劃算法。算法按照任務(wù)優(yōu)先級和地圖中的先驗信息順序規(guī)劃各AGV的行駛路徑,在已規(guī)劃路徑的基礎(chǔ)上,通過更新地圖中的時間窗信息,繼續(xù)規(guī)劃后續(xù)路徑,實現(xiàn)各AGV的無沖突且行駛時間最短的動態(tài)路徑規(guī)劃。結(jié)合實例及對比實驗表明該算法能夠有效減少多AGV之間的路徑?jīng)_突,降低AGV的路徑行駛時間,提高自動化碼頭運行效率。
【作者單位】： 上海振華重工電氣有限公司;上海交通大學(xué)自動化系;
【關(guān)鍵詞】： 自動導(dǎo)引車 時間窗 動態(tài)路徑規(guī)劃 Dijkstra算法 自動化碼頭
【分類號】：TP23;TP301.6
【正文快照】： 0引言自動導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle,AGV)系統(tǒng)是一種實現(xiàn)物料搬運的無人運輸系統(tǒng),在倉儲物流、汽車裝配、煙草、電力等行業(yè)都有著廣泛應(yīng)用。近年來隨著集裝箱自動化碼頭在國內(nèi)的興起,AGV作為主要的水平運輸工具承擔(dān)重要任務(wù),主要包括從岸橋到堆場的集裝箱卸船運輸、堆

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本文編號：1133507