本文關(guān)鍵詞：空間機(jī)器人的若干前沿領(lǐng)域:研究進(jìn)展和關(guān)鍵技術(shù)

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【摘要】：基于空間環(huán)境和在軌任務(wù)的特殊性導(dǎo)致的空間機(jī)器人不同于地面機(jī)器人的特點(diǎn),討論了面向航天產(chǎn)業(yè)的核心技術(shù)路線圖的確定方法,論述了航天員心理陪護(hù)機(jī)器人的要求和研究方法,重點(diǎn)分析了非合作目標(biāo)捕獲過程面臨的非線性碰撞接觸動(dòng)力學(xué)等前沿科學(xué)問題和沖擊載荷下空間漂浮系統(tǒng)的穩(wěn)定控制等關(guān)鍵技術(shù);并針對(duì)未來空間裝備巨型化趨勢(shì),介紹了大型機(jī)械臂研制、多機(jī)器人協(xié)調(diào)和大延遲下對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)智能化的研究進(jìn)展。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)仿生結(jié)構(gòu)與材料防護(hù)研究所;
【關(guān)鍵詞】： 在軌服務(wù) 非合作目標(biāo)捕獲 航天機(jī)器人 航天員陪護(hù) 多機(jī)器人協(xié)調(diào)
【基金】：國家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(51435008) 基本科研業(yè)務(wù)項(xiàng)目(3082013NP2013502)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言空間機(jī)器人是為適應(yīng)航天任務(wù)的變化而發(fā)展起來的,涉及空間站建設(shè)維護(hù)、在軌服務(wù)、航天員作業(yè)輔助到對(duì)非合作目標(biāo)作業(yè)的各個(gè)方面[1-2]。1992年我國啟動(dòng)了載人航天工程,已成功實(shí)現(xiàn)5次無人飛船飛行和5次載人飛行,掌握了載人天地往返、航天員出艙活動(dòng)和空間交會(huì)對(duì)接相關(guān)的核

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