本文關(guān)鍵詞：仿章魚軟體機器人形狀控制

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【摘要】：提出一種針對仿章魚軟體機器人的形狀控制算法.由于軟體機器人具有無限多自由度,所以無法使用針對剛體的機器人控制對軟體機器人進行控制.根據(jù)軟體機器人的運動特點,本文提出針對軟體機器人的形狀控制參數(shù).通過對軟體機器人的運動學(xué)建模,建立軟體機器人控制參數(shù)與驅(qū)動線長度之間的函數(shù)關(guān)系,進而設(shè)計形狀控制算法.通過李亞普諾夫理論,對形狀控制算法的穩(wěn)定性進行了分析.最后,通過實驗驗證了形狀控制算法的有效性.
【作者單位】： 上海交通大學(xué)自動化系;
【關(guān)鍵詞】： 仿章魚軟體機器人 形狀控制 運動學(xué)模型
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61473191)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)近年來,隨著機器人技術(shù)的發(fā)展,越來越多的復(fù)雜和危險的工業(yè)過程采用機器人取代人工進行操作.雖然傳統(tǒng)的剛體工業(yè)機械臂在通常環(huán)境下具有優(yōu)異的表現(xiàn)[1],但是當遇到混亂、擁擠的環(huán)境時,例如礦點環(huán)境、科學(xué)探索環(huán)境等,剛體機器人因自由度有限而難以到達理想的

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10 財宣邋Q孟推，

本文編號：1106551