本文關(guān)鍵詞：改進蟻群算法求解移動機器人路徑規(guī)劃

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【摘要】：在全局靜態(tài)環(huán)境下,提出一種改進蟻群算法,解決傳統(tǒng)蟻群算法用于路徑規(guī)劃出現(xiàn)的收斂速性差、局部最優(yōu)和求解質(zhì)量差等不足。該算法引入障礙物排斥權(quán)重和新的啟發(fā)因子到路徑選擇概率中,提高避障能力,增加路徑選擇的多樣性;然后,設(shè)置局部信息素的閾值和限定范圍更新局部信息素,采用交叉操作獲取新路徑,引入最優(yōu)解和最差解,改變?nèi)中畔⑺氐母路绞?提高全局搜索能力和解的質(zhì)量,避免算法陷入局部最優(yōu)。仿真結(jié)果表明,該算法能有效獲得最優(yōu)路徑,在長度上比蟻群算法及其他算法分別減少了18%、5.7%和11%,算法迭代次數(shù)及運行時間都有所降低,提高了收斂速度和搜索能力。
【作者單位】： 安徽工程大學安徽省電氣傳動與控制重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 路徑規(guī)劃 移動機器人 蟻群算法 信息素
【基金】：2016年度安徽高校自然科學項目(KJ2016A794)資助
【分類號】：TP242;TP18
【正文快照】： 1引言路徑規(guī)劃是指在未知或已知環(huán)境中,移動機器人根據(jù)自身所集成的傳感器感知周圍帶有障礙物干擾的環(huán)境,按照已有的路徑規(guī)劃算法能夠安全的尋找一條從起點到目標點無障礙的最短或最優(yōu)路徑。目前對移動機器人路徑規(guī)劃算法的研究[1],學者們提出了大量算法,并取得豐碩的成果。常

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 唐浩;;蟻群算法的研究與展望[J];牡丹江教育學院學報;2009年06期

2 鄧小波;曹聰聰;龍倫海;康耀紅;;蟻群算法搜索熵研究[J];海南大學學報(自然科學版);2007年04期

3 張康;顧幸生;;全局組搜索優(yōu)化算法及其應用研究[J];青島科技大學學報(自然科學版);2012年05期

4 李東曉;蔣珉;柴干;;蟻群算法優(yōu)化及其在高速公路緊急救援中的應用[J];計算機技術(shù)與發(fā)展;2010年11期

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本文編號：1101045