本文關鍵詞：基于魯棒微分器的全階非奇異終端滑模再入姿態(tài)控制

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【摘要】：針對飛行器再入段的強耦合和非線性的問題,提出了一種基于魯棒微分器(robust exact differentiator,RED)的全階非奇異終端滑模控制(full-order nonsingular terminal sliding mode control,FONTSMC)方法.首先,設計了一種新的全階非奇異終端滑模函數(shù),保證在控制器中不存在帶有分數(shù)次冪項的狀態(tài)量的導數(shù),同時證明了跟蹤誤差可以在有限時間內收斂到0;然后,針對該滑模運動方程存在誤差二階導數(shù)的特殊情況,引入了超螺旋算法(super-twisting algorithm,STA)作為魯棒微分器(RED),避免了由直接采用普通微分器引入的干擾噪聲.進一步為了避免滑�？刂频亩墩駟栴},采用邊界層技術與低通濾波技術共同消除控制量的抖振.最后,仿真結果驗證了所設計的控制器可以實現(xiàn)有限時間姿態(tài)跟蹤控制,且具有較好的魯棒性.
【作者單位】： 北京理工大學自動化學院;
【關鍵詞】： 全階終端滑模 非奇異 抖振抑制 魯棒微分器 姿態(tài)控制
【基金】：國家自然科學基金資助項目(11402020,11372034)
【分類號】：TP273
【正文快照】： 飛行器的再入過程會呈現(xiàn)出較為嚴重的非線性特性.這些因素導致了對飛行器的姿態(tài)進行控制變得異常復雜.滑�？刂品椒閷崿F(xiàn)模型不確定系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問題提供了一套系統(tǒng)的解決方案[1],這使得該方法被廣泛應用于飛行器姿態(tài)控制中.Wang等[2]針對飛行器的姿態(tài)控制問題,利用反饋線性化

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本文編號：1097976