本文關(guān)鍵詞：無模型機(jī)械臂BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)觀測及反演跟蹤控制

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【摘要】：針對摩擦阻尼及模型參數(shù)不確定的情況,運用反演控制設(shè)計策略,針對多連桿機(jī)械臂提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)觀測器的無模型軌跡跟蹤控制方法。運用帶有修正項的自適應(yīng)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)觀測器對不可測狀態(tài)量進(jìn)行觀測,同時對系統(tǒng)模型進(jìn)行在線逼近。在此基礎(chǔ)上設(shè)計了基于觀測狀態(tài)和逼近模型的反演跟蹤控制器,Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了該控制器能夠保證跟蹤誤差的有界和閉環(huán)系統(tǒng)中所有信號的有界。跟蹤給定軌跡的仿真實驗證明了該方法的有效性。
【作者單位】： 湖南工業(yè)大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)械臂 狀態(tài)觀測器 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 反演控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61273157)
【分類號】：TP241;TP183
【正文快照】： 0引言多連桿機(jī)械臂系統(tǒng)是一個復(fù)雜的多輸入多輸出非線性系統(tǒng),具有時變、強(qiáng)耦合和高度非線性的動力學(xué)特性。實際工程應(yīng)用中,系統(tǒng)不可避免地存在大量的干擾與不確定性;同時,考慮成本、硬件安裝等因素,全局狀態(tài)向量可測量也是難以實現(xiàn)的。因此,高魯棒性的控制器一直是機(jī)器人控制

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