本文關鍵詞：基于人工社會職位法自組織形成群機器人隊形

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【摘要】：針對群機器人自組織形成目標隊形問題,借鑒人類在社會中求職的思想,提出一種自組織確定各機器人目標節(jié)點的方法——人工社會職位法;并結合該方法設計一種機器人自組織選擇任務節(jié)點的調整算法。該算法可實時根據機器人探測到的信息,更換其下一時刻的目標節(jié)點,直至形成給定的幾何隊形為止。首先運用人工社會職位法的三個規(guī)則確定各機器人的下一個時刻對應的目標節(jié)點;然后人工力矩運動控制器驅動各機器人向自己的目標節(jié)點運動一步;下個時刻重復上述步驟,直到各機器人都到達一個不同于其他機器人的節(jié)點,從而形成目標隊形。該方法不僅原理簡單、計算量少;而且能較快速、合理的形成目標隊形。Matlab仿真試驗驗證了該方法具有良好的可行性。
【作者單位】： 遼寧科技大學電子與信息工程學院;
【關鍵詞】： 群機器人編隊 自組織 人工社會職位法 Matlab仿真
【基金】：遼寧省自然科學基金資助項目(2015020054) 遼寧省教育廳資助項目(L2013121) 機器人技術與系統(tǒng)國家重點實驗室(HIT)開放研究項目(SKLRS-2011-MS-03)資助
【分類號】：TP242.6
【正文快照】： 近幾年,由于要完成任務的復雜性及其所處環(huán)境未知性、多變性的增加,自組織群機器人系統(tǒng)因其穩(wěn)健性、自修復能力和自適應性等特點,已成為一個研究的熱門領域[1]。自組織群機器人系統(tǒng)采用分布式控制結構,具有很強的自主能力[2],每個機器人僅需要感知各自局部信息即可規(guī)劃自己的

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