本文關鍵詞：一種基于非線性振蕩器的步態(tài)軌跡自適應算法

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【摘要】：步態(tài)訓練軌跡是影響康復訓練效果的一項重要因素,而自適應性對于下肢康復機器人的臨床應用具有重要的意義.振蕩器可通過在線調(diào)節(jié)參數(shù)而輸出不同波形的周期信號,常用于康復機器人步態(tài)軌跡的生成.本文在高斯核函數(shù)非線性振蕩器的基礎上提出了一種下肢康復機器人步態(tài)軌跡自適應算法.該算法通過軌跡偏差實現(xiàn)對參考軌跡波形的調(diào)節(jié),并且用相位偏差曲線面積實現(xiàn)參考軌跡周期的自適應.本文首先介紹了用于生成步態(tài)參考軌跡的非線性振蕩器的數(shù)學模型;其次,詳細描述了基于該模型的參考軌跡波形和周期自適應算法;最后,以懸掛減重式下肢康復機器人為研究對象,建立機器人與人體下肢仿真模型,對所提出的步態(tài)參考軌跡自適應算法進行仿真實驗,并驗證了該算法的可行性.
【作者單位】： 中國科學院自動化研究所復雜系統(tǒng)管理與控制國家重點實驗室;中國科學院大學;中國科學院腦科學與智能技術卓越創(chuàng)新中心;
【關鍵詞】： 下肢康復機器人 步態(tài)軌跡 振蕩器 自適應算法 步態(tài)訓練
【基金】：國家自然科學基金(61225017,61421004,61533016) 中國科學院先導科技專項(XDB02080000) 北京市科技計劃(Z161100001516004)資助~~
【分類號】：TP242;R49
【正文快照】： 脊髓損傷和中風使患者喪失了部分肢體運動功能,嚴重影響了患者的日常生活[1].為了恢復或改善 下肢運動功能,患者需要做大量的步態(tài)康復訓練[2].傳統(tǒng)的步態(tài)訓練方法,通常需要在多個理療師的輔助下才能完成.由于體力限制,理療師不能長時間輔助患者進行康復訓練,加上傳統(tǒng)訓練方法

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 王玉龍,趙凱,吳向瓊,喬鈞;骨盆訓練對中風步態(tài)的影響[J];中華物理醫(yī)學與康復雜志;2002年09期

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3 林濱;陳嵐榕;韓平;林宇凡;李中元;廖燕錟;;針刺配合減重支持系統(tǒng)訓練對偏癱患者步態(tài)的影響[J];福建中醫(yī)藥;2007年01期

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本文編號：1043854