本文關(guān)鍵詞：雙目視覺-激光測距傳感器目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)

  更多相關(guān)文章： 測量 目標(biāo)跟蹤 信息融合 雙目視覺 激光測距傳感器

【摘要】：針對視覺傳感器在目標(biāo)跟蹤定位過程中,沿光軸方向量測精度較低的問題,提出了使用一維點(diǎn)激光測距傳感器進(jìn)行修正的方法。同時,為了充分發(fā)揮雙目視覺傳感器和激光測距傳感器在目標(biāo)跟蹤方面的優(yōu)勢,利用信息融合技術(shù)來提高信息的利用率和測量的精度。在系統(tǒng)量測過程中,由于激光測距傳感器受到二維轉(zhuǎn)臺機(jī)械性能影響,導(dǎo)致測距值成為時滯信息,提出了時滯信息直接更新算法將常時滯信息的估計(jì)值作為當(dāng)前時刻量的量測值帶入后續(xù)算法中,從而解決時滯問題;隨后利用聯(lián)邦卡爾曼濾波算法解決了雙目視覺傳感器和激光測距傳感器之間的估計(jì)相關(guān)問題。仿真結(jié)果表明,經(jīng)過直接更新算法后時滯信息的實(shí)時性得到提高,實(shí)驗(yàn)同時驗(yàn)證了該算法的有效性,提高了目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的量測精度,改善了雙目視覺傳感器及激光測距傳感器本身帶來的精度和實(shí)時性方面的不足。
【作者單位】： 北京交通大學(xué)機(jī)械與電子控制工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 測量 目標(biāo)跟蹤 信息融合 雙目視覺 激光測距傳感器
【基金】：中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)(2014JBZ016)
【分類號】：TP391.41;TP212
【正文快照】： 視覺測量具有高精度、非接觸等優(yōu)點(diǎn),有著廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域,根據(jù)測量過程中使用到的攝像機(jī)的不同,一般可以分為單目測量方法和多目測量方法[1-5]。然而,由于攝像機(jī)自身性能的限制,在視覺測量中,沿視覺相機(jī)光軸方向上的目標(biāo)位移的測量精度一般遠(yuǎn)低于沿垂直于光軸方向上的位移測量

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1036390