發(fā)布時(shí)間：2017-10-14 18:03

  本文關(guān)鍵詞：四軸工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與視覺碼垛

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【摘要】：針對(duì)基于平行四連桿機(jī)構(gòu)的碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與視覺抓取的問(wèn)題,進(jìn)行了相關(guān)運(yùn)動(dòng)學(xué)和視覺算法的研究。碼垛機(jī)器人本體采用雙四連桿結(jié)構(gòu),二軸驅(qū)動(dòng)采用一組四連桿結(jié)構(gòu)、三軸驅(qū)動(dòng)采用一組四連桿結(jié)構(gòu),一軸及四軸由電機(jī)帶動(dòng)減速器直接驅(qū)動(dòng)。在根據(jù)碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),首先,建立了基于MDH法的連桿坐標(biāo)系,其次從正、反運(yùn)動(dòng)學(xué)建模兩個(gè)方面對(duì)擬人手臂進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)控制描述。然后,提出了一種Hough-鏈碼視覺識(shí)別算法,以滿足碼垛機(jī)器人視覺功能需求。最后仿真結(jié)果表明,該碼垛機(jī)器人可以有效解生產(chǎn)線上碼垛作業(yè)問(wèn)題。
【作者單位】： 廣東交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院智能交通工程技術(shù)應(yīng)用中心;華南理工大學(xué)土木與交通學(xué)院;沈陽(yáng)防銹包裝材料有限公司;東北大學(xué)信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 工業(yè)機(jī)器人 碼垛機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)學(xué) Hu-Hough鏈碼法
【基金】：國(guó)家星火計(jì)劃項(xiàng)目(2015GA780024) 廣東省高等學(xué)校學(xué)科建設(shè)專項(xiàng)(2013WYXM0133) 廣東省高等學(xué)校優(yōu)秀青年教師項(xiàng)目(Yq2013180)
【分類號(hào)】：TP242.2
【正文快照】： 1引言伴隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展,塑料包裝、物料搬運(yùn)、罐頭包裝和奶粉集裝箱搬運(yùn)等生產(chǎn)線對(duì)智能化工業(yè)生產(chǎn)的需要越來(lái)越迫切,從而加速了碼垛機(jī)器人的發(fā)展。由于四自由度的結(jié)構(gòu)特性,四軸碼垛機(jī)器人需要比普通工業(yè)機(jī)器人有更強(qiáng)靈活性、可操作性和穩(wěn)定性。所謂碼垛,是指這樣一種功

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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本文編號(hào)：1032380