本文關(guān)鍵詞：2PRC-PRS并聯(lián)平臺運動學(xué)分析與控制系統(tǒng)開發(fā)

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【摘要】：為拓展少自由度并聯(lián)機器人在農(nóng)業(yè)工程中的應(yīng)用,提出一種具有兩轉(zhuǎn)一移(2R1T)3自由度的2PRC-PRS并聯(lián)機構(gòu),基于反螺旋理論對機構(gòu)的自由度及運動特性進行了分析,并推導(dǎo)出了機構(gòu)的位置反解;設(shè)計制造了2PRC-PRS并聯(lián)平臺樣機,結(jié)合貝加萊公司生產(chǎn)的伺服運動控制器,添加相應(yīng)外圍設(shè)備,對并聯(lián)平臺設(shè)計了一套基于Powerlink總線的網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng),組裝了電控柜,并以Automation Studio 3.0為軟件開發(fā)平臺,基于ST編程語言開發(fā)了控制軟件;在并聯(lián)平臺和電控柜以及控制軟件的基礎(chǔ)上,完成了伺服電機三環(huán)參數(shù)整定、電子齒輪試驗、平臺綜合運動控制試驗以及無線網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制試驗。為深入研究此類少自由度并聯(lián)機器人奠定了理論和試驗基礎(chǔ),豐富了工業(yè)網(wǎng)絡(luò)實時控制系統(tǒng)的實踐經(jīng)驗,也為此類機電一體化設(shè)備的研發(fā)提供了參考。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機器人與機電系統(tǒng)實驗室;燕山大學(xué)先進鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián) 機構(gòu) 軟件開發(fā) 螺旋理論 位置反解 控制系統(tǒng) 網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51275439和51405425) 河北省重點基礎(chǔ)研究項目(15961805D) 燕山大學(xué)青年教師自主研究計劃課題(13LGA001)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 韓博,許允斗,姚建濤,蘇弘良,平立發(fā),趙永生.2PRC-PRS并聯(lián)平臺運動學(xué)分析與控制系統(tǒng)開發(fā)[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報,2016,32(14):30-38.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.14.005 http://www.tcsae.orgHan Bo,Xu Yundou,Yao Jiantao,Su Hongliang,Ping Lifa,Zhao Yongsheng.Kinematic

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本文編號：1020170