多自主體系統(tǒng)中自主體控制器的實(shí)時(shí)更新易造成自主體間資源的競爭.為了提高資源利用率,本文基于時(shí)變增益,提出了基于事件觸發(fā)的控制器.我們從一階積分型多自主體系統(tǒng)出發(fā),分別針對無量測噪聲和有量測噪聲兩種情形,研究了系統(tǒng)基于事件觸發(fā)的控制協(xié)議實(shí)現(xiàn)雙向趨同的問題.在無量測噪聲的情形下,為自主體設(shè)計(jì)了基于事件觸發(fā)的分布式控制協(xié)議,并且證明了多自主體系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)基于事件觸發(fā)的雙向趨同的充要條件.我們發(fā)現(xiàn),表征自主體間通訊關(guān)系的有向符號圖結(jié)構(gòu)平衡并且含有一棵生成樹是保證系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)基于事件觸發(fā)雙向趨同的最弱拓?fù)錀l件.在有量測噪聲的情形下,本文借助狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩,Ito公式,柯西收斂準(zhǔn)則和代數(shù)圖論的相關(guān)理論,給出了系統(tǒng)在事件觸發(fā)的控制協(xié)議下實(shí)現(xiàn)均方雙向趨同的充要條件.

【文章頁數(shù)】：39 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖３．２六個(gè)自主體的狀態(tài)軌跡?圖３．３六個(gè)自主體的控制輸入??

??圖３．１自主體間的通訊關(guān)系圖Ａ??／?０?０?０?０?０?１?＼??－１０００００??、，＿?ｒ－，?４?—?０?０?０?０?—１?０??Ｖ?＝?｛１，?－?？?？?＝?〇?２?０?０?０?０??０?０?０?１?０?０??Ｖ?１?０?２?０?０?０?／??顯然的．Ａ是結(jié)構(gòu)平衡....

圖３．４誤差范數(shù)的演變??

?Ｔｉｍｅ（ｓｅｃ）??圖３．４誤差范數(shù)的演變??圖３．５自主體間通訊關(guān)系圖??１５??

圖３．６六個(gè)自主體的狀態(tài)軌跡?圖３．７六個(gè)自主體的控制輸入??

且不含有結(jié)構(gòu)平衡的輸入孤立子圖．易知＝?０．７６３９，ｉ?＝??１，２，．．．?，６．我們同樣�。茫�?＝?１．２，?ａ?＝?０．６且６⑷＝１：可以得到自主體的狀態(tài)轉(zhuǎn)移軌跡??如圖３．６所示，隨著時(shí)間的推移，自主體的狀態(tài)最終收斂到零．這與定理３．２結(jié)論相一致．??控制輸入，以及誤差....

圖３．８誤差范數(shù)的演變??

且不含有結(jié)構(gòu)平衡的輸入孤立子圖．易知＝?０．７６３９，ｉ?＝??１，２，．．．?，６．我們同樣�。茫�?＝?１．２，?ａ?＝?０．６且６⑷＝１：可以得到自主體的狀態(tài)轉(zhuǎn)移軌跡??如圖３．６所示，隨著時(shí)間的推移，自主體的狀態(tài)最終收斂到零．這與定理３．２結(jié)論相一致．??控制輸入，以及誤差....

本文編號：3897936