發(fā)布時(shí)間：2023-05-10 19:17

　　近年來(lái),由于在傳感器網(wǎng)絡(luò),多機(jī)器人協(xié)作等領(lǐng)域中的大量應(yīng)用,多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制問(wèn)題引起了國(guó)內(nèi)外專(zhuān)家學(xué)者廣泛關(guān)注。研究多智能體系統(tǒng)的主要目的在于通過(guò)使整個(gè)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中的智能體互相協(xié)作,從而完成相對(duì)復(fù)雜的任務(wù)。其中一致性問(wèn)題由于其基礎(chǔ)性以及與許多其他協(xié)調(diào)控制問(wèn)題密不可分的關(guān)系,一直是研究的熱點(diǎn)。本文研究的群一致性問(wèn)題是一致性問(wèn)題的拓展,控制目標(biāo)是使得被分為幾組的智能體組內(nèi)實(shí)現(xiàn)一致性而組與組之間狀態(tài)可以不同。目前大多數(shù)相關(guān)研究的控制對(duì)象采用的是線(xiàn)性系統(tǒng)模型,考慮到現(xiàn)實(shí)中很少存在完全線(xiàn)性的系統(tǒng),而有許多機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程都可以用非線(xiàn)性的Euler-Lagrange方程表示,因此研究網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)的群一致性問(wèn)題有著很重要的意義。在參考已有的研究成果上,本論文針對(duì)網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)的群一致性問(wèn)題進(jìn)行了研究探討,主要內(nèi)容如下:在非對(duì)稱(chēng)有向圖中,研究網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)的群一致問(wèn)題。每組內(nèi)的智能體均為合作關(guān)系,而組間智能體則可以為合作關(guān)系或競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系。為了實(shí)現(xiàn)群一致性,假設(shè)組與組之間是無(wú)環(huán)連接的且系統(tǒng)有向圖滿(mǎn)足入度平衡條件。考慮到實(shí)際中智能體之間的...

【文章頁(yè)數(shù)】：54 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題來(lái)源
    1.2 課題背景及意義
    1.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.1 線(xiàn)性系統(tǒng)群一致性研究
        1.3.2 非線(xiàn)性系統(tǒng)群一致性研究
    1.4 當(dāng)前研究存在的問(wèn)題
    1.5 本文的研究?jī)?nèi)容
第2章 預(yù)備知識(shí)
    2.1 數(shù)學(xué)模型
    2.2 代數(shù)圖論
    2.3 矩陣分析
    2.4 穩(wěn)定性理論
    2.5 本章小結(jié)
第3章 未使用相對(duì)速度信息的控制算法
    3.1 引言
    3.2 無(wú)需相對(duì)速度信息的控制算法設(shè)計(jì)
    3.3 仿真驗(yàn)證
    3.4 本章小結(jié)
第4章 完全分布式自適應(yīng)控制算法
    4.1 引言
    4.2 自適應(yīng)增益控制算法設(shè)計(jì)
    4.3 仿真驗(yàn)證
    4.4 本章小結(jié)
第5章 含積分項(xiàng)的群一致性控制算法
    5.1 引言
    5.2 含積分項(xiàng)的控制算法設(shè)計(jì)
    5.3 仿真驗(yàn)證
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及其他成果
致謝



本文編號(hào)：3813346