發(fā)布時(shí)間：2022-01-14 04:30

　　隨著科學(xué)技術(shù)的不斷提高,社會(huì)對(duì)無(wú)人車的需求越來(lái)越大。局部路徑規(guī)劃是無(wú)人車開(kāi)發(fā)的關(guān)鍵研究之一,無(wú)人車遵循一定的參數(shù)評(píng)價(jià)指標(biāo)自主地規(guī)劃一條由起點(diǎn)位置連接至目標(biāo)位置的最優(yōu)或次優(yōu)避障路徑。路徑規(guī)劃的合理性將會(huì)直接影響無(wú)人車任務(wù)的完成度,根據(jù)道路環(huán)境的特點(diǎn)和車輛動(dòng)力學(xué)的約束,局部路徑規(guī)劃的算法會(huì)更加復(fù)雜,且應(yīng)受到更多的制約。本文首先對(duì)當(dāng)前存在的路徑規(guī)劃算法進(jìn)行分析,闡述現(xiàn)有算法的優(yōu)缺點(diǎn);然后以傳統(tǒng)的人工勢(shì)場(chǎng)法為基礎(chǔ)展開(kāi)研究,通過(guò)對(duì)該算法的分析,發(fā)現(xiàn)算法的兩大問(wèn)題,且進(jìn)行分類的討論及改進(jìn)的重現(xiàn);最后針對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法在實(shí)際道路中應(yīng)用的不足,本文在改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的基礎(chǔ)上,結(jié)合道路環(huán)境約束及車輛動(dòng)力學(xué)的約束,建立了一種道路人工勢(shì)場(chǎng)模型,根據(jù)建立的算法模型進(jìn)行避障路徑規(guī)劃的仿真實(shí)驗(yàn),主要研究?jī)?nèi)容如下:（1）通過(guò)大量文獻(xiàn)的閱讀,分別分析目前的全局路徑規(guī)劃算法和局部路徑規(guī)劃算法,總結(jié)出這些算法的優(yōu)缺點(diǎn),并闡述目前對(duì)這些算法的優(yōu)化方法。（2）針對(duì)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)算法進(jìn)行深入學(xué)習(xí),探討該算法的目標(biāo)不可達(dá)和局部最小值的兩大問(wèn)題,在目標(biāo)不可達(dá)的問(wèn)題上,通過(guò)引入車輛與目標(biāo)的距離作為調(diào)節(jié)因數(shù),重現(xiàn)改進(jìn)的斥力場(chǎng)函數(shù);在局部目標(biāo)最... 

【文章來(lái)源】：重慶理工大學(xué)重慶市

【文章頁(yè)數(shù)】：72 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

無(wú)人車技術(shù)的系統(tǒng)簡(jiǎn)圖

柵格圖

柵格

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于蟻群四次貝塞爾曲線的無(wú)人車路徑規(guī)劃[J]. 張金煒,王文揚(yáng),郭蓬,高嵩.  現(xiàn)代電子技術(shù). 2019(13)
[2]基于貝塞爾曲線的無(wú)人車局部避障應(yīng)用[J]. 高嵩,張金煒,戎輝,王文揚(yáng),郭蓬,何佳.  現(xiàn)代電子技術(shù). 2019(09)
[3]世界衛(wèi)生組織發(fā)布《2018年全球道路安全現(xiàn)狀報(bào)告》[J]. 張亞麗.  中華災(zāi)害救援醫(yī)學(xué). 2019(02)
[4]移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法綜述[J]. 霍鳳財(cái),遲金,黃梓健,任璐,孫勤江,陳建玲.  吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版). 2018(06)
[5]改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 張鵬彬,曾鈺培.  機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用. 2018(03)
[6]基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的智能車輛超車路徑規(guī)劃研究[J]. 王樹(shù)鳳,張鈞鑫,劉宗鋒.  汽車技術(shù). 2018(03)
[7]改進(jìn)A*算法的移動(dòng)機(jī)器人最短路徑規(guī)劃[J]. 王維,裴東,馮璋.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用. 2018(05)
[8]改進(jìn)自適應(yīng)遺傳算法在移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[J]. 王雷,李明.  南京理工大學(xué)學(xué)報(bào). 2017(05)
[9]改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法在無(wú)人車避障中的應(yīng)用[J]. 譚寶成,崔佳超.  西安工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2014(12)
[10]改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法在機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[J]. 李炳德,張莉.  微處理機(jī). 2014(05)

博士論文
[1]基于多種混合策略的人工蜂群算法改進(jìn)研究[D]. 柏靜.山東師范大學(xué) 2016

碩士論文
[1]基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的路徑規(guī)劃算法研究[D]. 郭梟鵬.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[2]基于人工勢(shì)場(chǎng)和虛擬領(lǐng)航者的多智能體協(xié)同控制研究[D]. 黃強(qiáng).哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013
[3]移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究[D]. 王麗.西北工業(yè)大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3587811