近年來,一致性問題已經(jīng)發(fā)展成為多智能體系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制的研究熱點。在節(jié)點動力學(xué)一致性研究日趨成熟的同時,人們逐漸意識到現(xiàn)實生活中的諸多場景:例如交通網(wǎng)絡(luò)、社交網(wǎng)絡(luò)等用邊動力學(xué)描述更加的合理和準(zhǔn)確,因此,研究多智能體系統(tǒng)邊動力學(xué)一致性具有十分重要的現(xiàn)實意義和理論價值,邊動力學(xué)一致性問題逐步成為研究的新熱點�；谏鲜鲅芯勘尘�,本文借助圖論、線性系統(tǒng)理論和非線性系統(tǒng)理論的相關(guān)知識,研究基于邊動力學(xué)的線性網(wǎng)絡(luò)和非線性網(wǎng)絡(luò)的一致性問題。本文提出了兩種線性形式的邊動力學(xué)一致性協(xié)議,證明了當(dāng)通信拓?fù)鋱D為有向環(huán)狀圖時,如果給定的節(jié)點動力學(xué)可以實現(xiàn)一致性,那么邊動力學(xué)也可以漸近實現(xiàn)一致性,并且最終的收斂值為所有邊的初始狀態(tài)的平均值。此外,我們研究了線性協(xié)議在離散時間通信情況下的實現(xiàn),證明收斂結(jié)果仍能成立。隨后,我們給出數(shù)值仿真例子,有效地驗證了理論結(jié)果的正確性。此外,本文設(shè)計非線性邊動力學(xué)一致性協(xié)議,考慮當(dāng)通信拓?fù)鋱D為無向環(huán)狀圖時,多智能體系統(tǒng)達(dá)成邊一致性的充分條件。 

【文章來源】：廈門大學(xué)福建省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１有向圖??

Ｖ表示節(jié)點的集合，表示邊的集合，〇，ｊ）ｅ＜ｆ（ｇ）表示在圖６？中從節(jié)??點ｉ指向節(jié)點ｊ的一條邊。??例如：圖３．１描述的是一個具有４個節(jié)點的有向圖和它對應(yīng)的線圖。??？?—〇?Ｑ—??１＼１?＼１??０?０?０＊—＂？?＂？??（ａ）原圖?（ｂ）線圖??圖３．：１具有４個節(jié)點的有向圖和其對應(yīng)的線圖??引理３．３（［５２］）：如果一個有向圖６；是強連通的，那么它對應(yīng)的線圖乙（６〇也是強??連通的。??引理３．４?（［３３］）：考慮一個具有ｒｉ個節(jié)點的多智能體網(wǎng)絡(luò)，并且具有如下分布式協(xié)??議：??ｘ（ｔ）?＝?—Ｌｘ（ｔ），?〇：（０）?＝?２?（３．４）??其中Ｌ是網(wǎng)絡(luò)的拉普拉斯矩陣，假設(shè)有向圖Ｇ是強連通的，那么有：??－１８－??

Ｖ表示節(jié)點的集合，表示邊的集合，〇，ｊ）ｅ＜ｆ（ｇ）表示在圖６？中從節(jié)??點ｉ指向節(jié)點ｊ的一條邊。??例如：圖３．１描述的是一個具有４個節(jié)點的有向圖和它對應(yīng)的線圖。??？?—〇?Ｑ—??１＼１?＼１??０?０?０＊—＂？?＂？??（ａ）原圖?（ｂ）線圖??圖３．：１具有４個節(jié)點的有向圖和其對應(yīng)的線圖??引理３．３（［５２］）：如果一個有向圖６；是強連通的，那么它對應(yīng)的線圖乙（６〇也是強??連通的。??引理３．４?（［３３］）：考慮一個具有ｒｉ個節(jié)點的多智能體網(wǎng)絡(luò)，并且具有如下分布式協(xié)??議：??ｘ（ｔ）?＝?—Ｌｘ（ｔ），?〇：（０）?＝?２?（３．４）??其中Ｌ是網(wǎng)絡(luò)的拉普拉斯矩陣，假設(shè)有向圖Ｇ是強連通的，那么有：??－１８－??


本文編號：3321780