【摘要】：針對從影像恢復(fù)攝像機(jī)相對位姿的問題,提出了一種基于李群表示的本質(zhì)矩陣快速分解的位姿估計(jì)算法。通過加權(quán)最小二乘方法優(yōu)化了本質(zhì)矩陣;利用本質(zhì)矩陣和平移向量的關(guān)系求出了平移向量;由本質(zhì)矩陣和位姿參數(shù)的等式關(guān)系建立目標(biāo)函數(shù),基于姿態(tài)的李群表示推導(dǎo)了旋轉(zhuǎn)矩陣迭代估計(jì)過程;優(yōu)化了唯一解確定的約束條件,避免了特征點(diǎn)的三維重建。仿真實(shí)驗(yàn)和真實(shí)圖像實(shí)驗(yàn)表明提出的算法精度和魯棒性均優(yōu)于傳統(tǒng)算法,算法效率得到明顯提高。提出的算法避免了矩陣奇異值分解運(yùn)算和大量的矩陣計(jì)算,而且只需對兩組解進(jìn)行唯一解確定,能夠?qū)崿F(xiàn)相對位姿的快速高精度估計(jì)。
【作者單位】： 信息工程大學(xué);北斗導(dǎo)航應(yīng)用技術(shù)河南省協(xié)同創(chuàng)新中心;
【分類號(hào)】：O151.21;TP391.41

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本文編號(hào)：2536915