本文關(guān)鍵詞：斜面上柔性梁與小車互聯(lián)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定：端口Hamilton方法

  更多相關(guān)文章： 端口Hamilton系統(tǒng) Dirac結(jié)構(gòu) 互聯(lián)系統(tǒng) 能量Casimir方法

【摘要】：本文主要研究了斜面上運(yùn)動(dòng)的柔性梁與小車互聯(lián)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定。首先利用端口Hamilton框架分別推導(dǎo)出柔性梁與小車的端口Hamilton方程。然后由端口Hamilton系統(tǒng)特有的能量守恒結(jié)構(gòu)，即Dirac結(jié)構(gòu)，，得到柔性梁的無(wú)限維Dirac結(jié)構(gòu)與小車的有限維Dirac結(jié)構(gòu)，并利用Dirac結(jié)構(gòu)能量守恒的性質(zhì)進(jìn)行互聯(lián)，得到柔性梁與小車構(gòu)成的無(wú)限維與有限維混合系統(tǒng)的端口Hamilton方程。最后，為實(shí)現(xiàn)互聯(lián)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定，本文通過(guò)端口引入有限維控制器，與柔性梁和小車構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。通過(guò)分析閉環(huán)系統(tǒng)的Casimir函數(shù)，得到合理的控制方案。進(jìn)而證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并得到控制器的實(shí)現(xiàn)方案。
【關(guān)鍵詞】：端口Hamilton系統(tǒng) Dirac結(jié)構(gòu) 互聯(lián)系統(tǒng) 能量Casimir方法
【學(xué)位授予單位】：北京理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：O231
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-8
• 第1章 緒論8-12
• 第2章 預(yù)備知識(shí)12-17
• 2.1 微分流形12-13
• 2.2 辛流形與 Hamilton 向量場(chǎng)13-14
• 2.3 Poisson 流形與 Dirac 結(jié)構(gòu)14-15
• 2.4 Casimir 函數(shù)與穩(wěn)定性證明15-17
• 第3章 端口 Hamilton 系統(tǒng)17-22
• 3.1 有限維的端口 Hamilton 系統(tǒng)17-20
• 3.2 無(wú)限維端口 Hamilton 系統(tǒng)20-22
• 第4章 柔性梁與小車互聯(lián)系統(tǒng)的建模22-33
• 4.1 柔性梁與小車運(yùn)動(dòng)方程的描述22-24
• 4.2 系統(tǒng) Hamilton 方程的推導(dǎo)24-27
• 4.3 無(wú)限維系統(tǒng)的 Dirac 結(jié)構(gòu)27-32
• 4.4 模型中 Dirac 結(jié)構(gòu)的建立32-33
• 第5章 閉環(huán)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定33-47
• 5.1 閉環(huán)系統(tǒng)模型的建立33-35
• 5.2 Casimir 函數(shù)存在的條件35-38
• 5.3 柔性梁能量成形的控制38-40
• 5.4 穩(wěn)定性分析及證明40-44
• 5.5 控制器的實(shí)現(xiàn)44-47
• 結(jié)論47-48
• 參考文獻(xiàn)48-52
• 致謝52

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 匡金爐，黃克累;應(yīng)用能量－Casimir方法研究充液衛(wèi)星系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性[J];航空學(xué)報(bào);1994年04期

2 王勇;于海生;;基于端口受控哈密頓方法的Buck-Boost變換器控制[J];青島大學(xué)學(xué)報(bào)(工程技術(shù)版);2007年03期

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本文編號(hào)：1081451