本文關(guān)鍵詞：一種具有柔性腕部的新型微創(chuàng)手術(shù)工具的設(shè)計

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【摘要】：針對微創(chuàng)手術(shù)實際需求,提出了一種具有柔性腕部的新型微創(chuàng)手術(shù)工具的原理方案,并開展了相應(yīng)的結(jié)構(gòu)分析與性能優(yōu)化的研究工作。詳細闡述了一種用作工具腕部的兩自由度柔性結(jié)構(gòu)和剛性驅(qū)動結(jié)構(gòu)的設(shè)計方法,并依據(jù)驅(qū)動鋼絲長度的變化量關(guān)系,通過數(shù)學(xué)建模、編程計算等方法構(gòu)建出柔性腕部結(jié)構(gòu)與剛性驅(qū)動結(jié)構(gòu)之間的映射模型。最后,對工具整體進行了結(jié)構(gòu)與尺寸參數(shù)優(yōu)化,并通過基于原型樣機的實驗研究與性能測試,驗證了該微創(chuàng)手術(shù)工具結(jié)構(gòu)方案的可行性。
【作者單位】： 天津大學(xué)機械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 微創(chuàng)手術(shù) 柔性腕部 手術(shù)工具 結(jié)構(gòu)設(shè)計
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51275335) 國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863計劃)項目(2012AA041606;2012AA041602)資助
【分類號】：TH777
【正文快照】： 微創(chuàng)手術(shù)與傳統(tǒng)的開口手術(shù)相比具有切口小、出血量少、術(shù)后疤痕小及恢復(fù)時間快等優(yōu)點,因此被廣泛的應(yīng)用于臨床手術(shù)中[1]。在微創(chuàng)手術(shù)過程中,以患者腹腔體表切口為支點,進入人體腹腔的手術(shù)工具在支點處損失了兩個平動自由度,如圖1所示,只能實現(xiàn)以支點為中心的2個轉(zhuǎn)動、1個自轉(zhuǎn)，

本文編號：795910