本文關(guān)鍵詞：模型不確定的下肢康復(fù)機(jī)器人軌跡跟蹤自適應(yīng)控制

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【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練過程中高精度的軌跡跟蹤控制,針對下肢康復(fù)機(jī)器人的模型參數(shù)和外界干擾等不確定性因素對其軌跡跟蹤造成嚴(yán)重影響,提出一種模型不確定的下肢康復(fù)機(jī)器人軌跡跟蹤自適應(yīng)控制方法。根據(jù)所提方案,設(shè)計(jì)了相應(yīng)的軌跡跟蹤自適應(yīng)控制器;并進(jìn)行了軌跡跟蹤控制仿真實(shí)驗(yàn)對比分析,結(jié)果表明,計(jì)算力矩控制方法在系統(tǒng)模型不確定時(shí),膝關(guān)節(jié)的最大角度跟蹤誤差高達(dá)11.3°,髖關(guān)節(jié)最大穩(wěn)態(tài)誤差4.6°;而軌跡跟蹤自適應(yīng)控制方法在模型不確定的情況下,髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的角度跟蹤穩(wěn)態(tài)誤差均收斂于零;軌跡跟蹤自適應(yīng)控制方法可以顯著提高下肢康復(fù)機(jī)器人軌跡跟蹤的精度。
【作者單位】： 西安交通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;西安交通大學(xué)現(xiàn)代設(shè)計(jì)與軸承轉(zhuǎn)子系統(tǒng)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 步態(tài)軌跡跟蹤控制 自適應(yīng)控制 下肢康復(fù)機(jī)器人 計(jì)算力矩控制 模型不確定
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃863(2015AA042301)資助項(xiàng)目
【分類號】：TP242;TH789
【正文快照】： 1引言脊椎損傷、腦卒中風(fēng)等中樞神經(jīng)系統(tǒng)疾病引起的下肢運(yùn)動功能障礙患者呈急劇增加的趨勢嚴(yán)重危害著人類的健康。減重步行訓(xùn)練是針對該類疾病患者步行康復(fù)治療的重要手段之一,已有大量的臨床研究證實(shí)了其有效性。為此,將機(jī)器人技術(shù)與康復(fù)醫(yī)學(xué)結(jié)合,研制智能化的下肢康復(fù)機(jī)器人

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本文編號：736468