發(fā)布時(shí)間：2017-08-12 18:33

  本文關(guān)鍵詞：基于橢球假設(shè)的三軸加速度計(jì)誤差標(biāo)定與補(bǔ)償

  更多相關(guān)文章： 加速度計(jì) 橢球假設(shè) 三自由度轉(zhuǎn)臺(tái) 最小二乘法

【摘要】：為提高三軸加速度計(jì)測(cè)量精度,根據(jù)其誤差來(lái)源和產(chǎn)生機(jī)理,建立了誤差模型;通過(guò)對(duì)誤差模型分析,指出三軸加速度計(jì)輸出軌跡符合橢球假設(shè),提出一種橢球擬合法確定誤差模型,實(shí)現(xiàn)對(duì)加速度計(jì)誤差補(bǔ)償。三軸加速度計(jì)捷聯(lián)安裝到三自由度轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行誤差標(biāo)定和補(bǔ)償,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:加速度計(jì)最大、最小絕對(duì)誤差可以減小100倍左右,精度達(dá)到10-3m/s2。該方法對(duì)采集數(shù)據(jù)的姿態(tài)沒(méi)有太高要求,補(bǔ)償效果顯著,簡(jiǎn)單易行。
【作者單位】： 北京聯(lián)合大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院電氣與控制工程系;
【關(guān)鍵詞】： 加速度計(jì) 橢球假設(shè) 三自由度轉(zhuǎn)臺(tái) 最小二乘法
【基金】：北京市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(4142018) 北京聯(lián)合大學(xué)啟明星大學(xué)生科技創(chuàng)新項(xiàng)目(201411417SJ014) 北京聯(lián)合大學(xué)新起點(diǎn)計(jì)劃資助項(xiàng)目(ZK201205)
【分類號(hào)】：TH824.4
【正文快照】： 0引言加速度計(jì)是果蔬采摘機(jī)器人控制必不可少的傳感器。機(jī)器人借助加速度計(jì)掌握姿態(tài)信息(橫滾、俯仰),控制姿態(tài),保持平衡,并做出相應(yīng)的動(dòng)作。果蔬采摘機(jī)器人采用霍尼韋爾生產(chǎn)的QA—160T型石英撓性加速度計(jì),它具有機(jī)械性能穩(wěn)定、內(nèi)耗小、遲滯小、漂移小、價(jià)格低等優(yōu)勢(shì),成為一種

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前5條

1 孫偉;徐愛(ài)功;孫楓;;慣導(dǎo)系統(tǒng)中石英加速度計(jì)的動(dòng)態(tài)測(cè)試方法研究[J];傳感器與微系統(tǒng);2012年10期

2 楊常松;徐曉蘇;;捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)加速度計(jì)標(biāo)度因數(shù)和安裝誤差的試驗(yàn)標(biāo)定[J];測(cè)控技術(shù);2005年12期

3 吳天準(zhǔn),董景新,劉云峰;電容式微機(jī)械加速度計(jì)閉環(huán)系統(tǒng)的零偏[J];清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2005年02期

4 李智;李翔;;基于橢球假設(shè)的三軸電子羅盤(pán)羅差補(bǔ)償研究[J];儀器儀表學(xué)報(bào);2011年10期

5 劉艷霞;李希勝;馮毅博;張曉娟;;三軸磁羅盤(pán)標(biāo)定位置分布的研究[J];儀器儀表學(xué)報(bào);2013年03期

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 陸辰;李榮冰;劉建業(yè);杭義軍;;微型航姿系統(tǒng)中三軸MEMS加速度計(jì)組合誤差建模方法[J];測(cè)試技術(shù)學(xué)報(bào);2011年01期

2 葉軍;陳堅(jiān);石國(guó)祥;;自適應(yīng)Kalman濾波算法在加速度計(jì)自標(biāo)定中的應(yīng)用[J];電子設(shè)計(jì)工程;2011年06期

3 張韋;劉詩(shī)斌;馮文光;鄧盼盼;;基于磁通門(mén)的三軸電子羅盤(pán)自動(dòng)誤差補(bǔ)償方法[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2012年12期

4 潘銀松;丁建軍;黃宇坤;吳軍院;;一種小型無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)[J];電子測(cè)量技術(shù);2013年02期

5 袁通;周風(fēng)余;王小龍;劉汝華;陸娜;;人體姿態(tài)檢測(cè)及數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用;2013年12期

6 李偉;景占榮;張繼光;黃愛(ài)萍;;虛擬訓(xùn)練動(dòng)作獲取系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)[J];計(jì)算機(jī)仿真;2010年02期

7 吳天準(zhǔn);董景新;趙長(zhǎng)德;馮宇翔;;梳齒式微機(jī)械加速度計(jì)閉環(huán)系統(tǒng)的線性度[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2006年12期

8 李偉;景占榮;黃愛(ài)萍;;基于微慣性測(cè)量單元的人體動(dòng)作檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2009年08期

9 胡鑫;韓崇偉;李偉;馬捷;;基于四位置轉(zhuǎn)位法實(shí)現(xiàn)激光捷聯(lián)慣性測(cè)量組合標(biāo)定[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2010年08期

10 劉艷霞;李希勝;竇曉霞;;基于橢球假設(shè)的三軸磁強(qiáng)計(jì)標(biāo)定算法改進(jìn)[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2013年06期

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前7條

1 周吳;微加速度計(jì)的機(jī)電耦合特性及關(guān)鍵技術(shù)研究[D];西南交通大學(xué);2010年

2 趙桂玲;船用光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)標(biāo)定與海上對(duì)準(zhǔn)技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2011年

3 楊華波;慣性測(cè)量系統(tǒng)誤差標(biāo)定及分離技術(shù)研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2008年

4 代剛;MEMS-IMU誤差分析補(bǔ)償與實(shí)驗(yàn)研究[D];清華大學(xué);2011年

5 曹通;光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)在線對(duì)準(zhǔn)及標(biāo)定技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

6 楊洋;基于捷聯(lián)慣導(dǎo)的管道地理坐標(biāo)內(nèi)檢測(cè)關(guān)鍵技術(shù)的研究[D];沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué);2013年

7 陸建山;水面武器操瞄系統(tǒng)穩(wěn)定平臺(tái)姿態(tài)測(cè)量及控制技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2013年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 付宇輝;基于MEMS航位推算系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

2 王闖;接口ASIC芯片對(duì)閉環(huán)加速度計(jì)穩(wěn)定性的影響分析[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

3 王兆密;基于MEMS陀螺的慣性測(cè)量單元的標(biāo)定與應(yīng)用[D];江蘇科技大學(xué);2011年

4 張運(yùn)奎;多梁支撐圓盤(pán)電容式微加速度計(jì)測(cè)控系統(tǒng)的研究[D];上海交通大學(xué);2012年

5 胡雪梅;微機(jī)械電容式加速度計(jì)的系統(tǒng)分析[D];西安電子科技大學(xué);2006年

6 凌靈;基于非硅MEMS的新型微機(jī)械加速度計(jì)若干技術(shù)的研究[D];上海交通大學(xué);2008年

7 高馳名;硅微機(jī)械加速度計(jì)零位偏移的影響因素研究[D];西安電子科技大學(xué);2008年

8 齊向昆;閉環(huán)電容式微加速度計(jì)接口ASIC研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

9 解啟瞻;捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中石英加速度計(jì)溫漂補(bǔ)償研究[D];重慶大學(xué);2009年

10 肖桂平;光學(xué)陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的標(biāo)定精度分析[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2008年

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 孫宏偉;房建成;;一種AMR磁羅盤(pán)的誤差建模與校準(zhǔn)方法[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2009年01期

2 張鵬飛;龍興武;;石英撓性加速度計(jì)誤差補(bǔ)償模型的研究[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2006年04期

3 李希勝;王家鑫;湯程;王立錦;王紹純;;高精度磁電子羅盤(pán)的研制[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2006年06期

4 王璐;趙忠;邵玉梅;賀海鷗;羅進(jìn);;磁羅盤(pán)誤差分析及補(bǔ)償[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2007年02期

5 邵婷婷;馬建倉(cāng);胡士峰;王超;;電子羅盤(pán)的傾斜及羅差補(bǔ)償算法研究[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2007年06期

6 杜英;李杰;孔祥雷;王博;于希寧;;無(wú)航向基準(zhǔn)條件下電子羅盤(pán)的誤差補(bǔ)償方法研究[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2010年09期

7 張嬌;陳靜;楊栓虎;;三軸磁阻式傳感器標(biāo)定方法研究[J];彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào);2010年06期

8 劉潤(rùn);蔡體菁;丁昊;;高精度石英撓性加速度計(jì)閉環(huán)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析[J];東南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2010年02期

9 王麗穎;支煒;孫紅霞;張偉;;基于HMC1022磁阻傳感器的數(shù)字電子羅盤(pán)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];電子測(cè)量技術(shù);2009年01期

10 張振宇;程德福;連明昌;周志堅(jiān);王君;;氦光泵磁力儀信號(hào)檢測(cè)控制回路的設(shè)計(jì)[J];電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào);2011年04期

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 徐濤,羅武勝,呂海寶,董文娟;微硅加速度計(jì)在定向鉆進(jìn)角度測(cè)量中的應(yīng)用[J];國(guó)防科技大學(xué)學(xué)報(bào);2004年02期

2 熊V，

本文編號(hào)：663056