發(fā)布時間：2017-07-17 01:18

  本文關(guān)鍵詞：65m射電望遠鏡副面調(diào)整機構(gòu)容錯策略與工作空間邊界識別

  更多相關(guān)文章： m射電望遠鏡 Stewart型調(diào)整機構(gòu) 容錯 工作空間

【摘要】：為使65m射電望遠鏡的Stewart型調(diào)整機構(gòu)在發(fā)生單分支驅(qū)動故障時仍能正常工作,利用螺旋理論分析了故障時的機構(gòu)自由度。根據(jù)機構(gòu)自由度數(shù)大于任務(wù)自由度數(shù)的特點,提出了基于冗余自由度來實現(xiàn)機構(gòu)容錯運動的原理,計算并分析了L波段或S波段指向發(fā)生故障后機構(gòu)的工作空間。提出了不規(guī)則工作空間邊界的數(shù)字識別方法,實現(xiàn)了不規(guī)則工作空間邊界對機構(gòu)運動范圍的約束。實驗結(jié)果表明,利用該容錯原理可實現(xiàn)單分支驅(qū)動故障時副面指向的調(diào)整。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機器人與機電系統(tǒng)實驗室;燕山大學(xué)先進鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： m射電望遠鏡 Stewart型調(diào)整機構(gòu) 容錯 工作空間
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51275439)
【分類號】：TH743
【正文快照】： 0引言為實現(xiàn)65m射電望遠鏡波段轉(zhuǎn)換和副面指向誤差修正,在副面與桁架之間加裝了Stewart型并聯(lián)調(diào)整機構(gòu)。該機構(gòu)具有一定的運動容錯能力,可提高射電望遠鏡的可靠性。關(guān)于機器人的運動容錯方法,Monteverde等[1]提出了在并聯(lián)機器人驅(qū)動分支上安裝冗余電機或冗余驅(qū)動分支的方法進

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本文編號：551396