本文關(guān)鍵詞：柔性測(cè)量臂的RPY建模與誤差標(biāo)定

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【摘要】：為了提高1P3R型柔性測(cè)量臂的檢測(cè)精度,提出了一種自適應(yīng)誤差標(biāo)定方法來完成它的參數(shù)標(biāo)定和誤差補(bǔ)償。首先,基于RPY理論建立柔性測(cè)量臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并應(yīng)用微分法推導(dǎo)了誤差模型。然后,基于馬爾柯夫鏈?zhǔn)諗啃岳碚撨M(jìn)行實(shí)數(shù)編碼;在遺傳算法(GA)中引入自適應(yīng)控制算子,提高了父代種群的多樣性和最優(yōu)個(gè)體變異數(shù)量;最后,對(duì)比分析了歸一化GA、一般GA和最小二乘法等3種算法的誤差標(biāo)定精度及其收斂性,驗(yàn)證了所提出方法的有效性和可行性。結(jié)果顯示:歸一化GA僅用328代尋優(yōu)計(jì)算,其精度達(dá)到5.2μm,收斂速度是一般GA的2.3倍且精度提高了3.1μm;最小二乘法經(jīng)20次迭代計(jì)算后停止收斂,精度僅為18.4μm。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:歸一化GA具有收斂速度快、標(biāo)定精度高和收斂穩(wěn)定性好等明顯優(yōu)勢(shì),更易于實(shí)現(xiàn)該類測(cè)量機(jī)的高精度檢測(cè)。
【作者單位】： 天津市先進(jìn)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與智能控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;天津理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 柔性測(cè)量臂 RPY理論 歸一化遺傳算法 誤差標(biāo)定
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(No.51275353) 天津市應(yīng)用基礎(chǔ)與前沿技術(shù)研究計(jì)劃重點(diǎn)資助項(xiàng)目(No.14JCZDJC39100) 天津市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(No.13JCYBJC17700) 天津市高等學(xué)�？萍及l(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(No.20140401)
【分類號(hào)】：TH721
【正文快照】： 1引言在現(xiàn)代工業(yè)制造技術(shù)和科學(xué)研究中,測(cè)量?jī)x器具有精密化、集成化、智能化的發(fā)展趨勢(shì)。三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)(CMM)是適應(yīng)上述發(fā)展趨勢(shì)的典型代表,它幾乎可以對(duì)生產(chǎn)中的所有三維復(fù)雜零件尺寸、形狀和相互位置進(jìn)行高準(zhǔn)確度測(cè)量,因此發(fā)展高速坐標(biāo)測(cè)量機(jī)成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的需求。柔性測(cè)

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本文編號(hào)：531948