自驅(qū)動關(guān)節(jié)臂坐標測量機以測量為目標,要求測量過程平穩(wěn)運行,且其確切的目標位置點未知。針對自驅(qū)動關(guān)節(jié)臂坐標測量機的工作過程,提出先加速、再減速后勻速的軌跡規(guī)劃方法。建立基于D-H模型的運動學方程,將五次多項式插值法和直線插補法結(jié)合進行軌跡規(guī)劃,在MATLAB中建立仿真環(huán)境模型。在線測量仿真結(jié)果表明,仿真測量過程中的自驅(qū)動關(guān)節(jié)臂坐標測量機速度和加速度連續(xù),未發(fā)生突變,達到了減小自驅(qū)動關(guān)節(jié)臂坐標測量機振動的目的。 

【文章來源】：工具技術(shù). 2020,54(06)

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

自驅(qū)動關(guān)節(jié)臂仿真模型

為建立測量仿真系統(tǒng),在仿真環(huán)境中設(shè)置一球體作為待測物,自驅(qū)動關(guān)節(jié)臂通過測量球體的外形尺寸來驗證整個仿真系統(tǒng)的合理性。已知球體的球心坐標點為(50,40,65),半徑為28cm,仿真環(huán)境的三維圖見圖2。圖3 仿真測量系統(tǒng)

圖2 仿真環(huán)境中的球體將自驅(qū)動關(guān)節(jié)臂和待測物球體放置于同一測量環(huán)境組成完整的測量系統(tǒng),如圖3所示。由于擬合一個完整的球體需知道4個不同的點,所以整個測量過程中,自驅(qū)動關(guān)節(jié)臂對球體進行4次測量,每次測量都會得到球體表面的一個測量點的三維坐標。通過對球體的參數(shù)進行計算,在MATLAB中進行數(shù)據(jù)處理,得到球體的半徑和球心坐標。

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3606762