本課題來源于國家科技部重大科學儀器開發(fā)專項“基于小型加速器中子源的可移動式中子成像檢測儀”（項目編號:2012YQ130226）子任務“多功能承載系統(tǒng)的研制”（任務編號2012YQ13022602）。該項目主要是對小型中子檢測儀開發(fā)配套承載系統(tǒng),用于設備對特殊零部件、大型構件的主動檢測。本研究適用于承載小型中子成像檢測儀,實現(xiàn)平臺在平面內的全方位移動檢測以及升降調節(jié)。根據其功能需求進行關鍵部件設計以及運動特性研究:通過對Mecanum輪結構特征分析,且采用改進型的輥子建模方法設計輥子和輪轂結構;應用Matlab分析軟件對Mecanum輪進行建模,完成Mecanum輪模型建立和該輪承載特性分析。驅動輪采用組合方式設計,設計八輪結構的承載平臺二維運動學模型,運用Adams進行八系統(tǒng)結構的虛擬樣機運動特性分析。開展樣機結構設計、電氣硬件設計,上位機軟件設計,完成樣機功能開發(fā)。根據樣機的具體實現(xiàn)方案進行檢測實驗設計,對樣機進行運動性能的可靠性和穩(wěn)定性檢測。最后完成中子成像檢測儀物理樣機搭載。 

【文章來源】：西南科技大學四川省

【文章頁數】：85 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1. 緒論
    1.1 課題研究的背景
        1.1.1 課題來源
        1.1.2 研究意義
    1.2 承載平臺相關領域的應用研究現(xiàn)狀
    1.3 Mecanum輪研究現(xiàn)狀
        1.3.1 多功能承載平臺發(fā)展趨勢
        1.3.2 Mecanum輪設計存在的難點和挑戰(zhàn)
    1.4 本文研究的主要內容
    1.5 本章小結
2. 重載Mecanum輪的設計開發(fā)
    2.1 Mecanum輪原理分析
        2.1.1 Mecanum輪結構解析
        2.1.2 Mecanum輪棍子軌跡參數求解
    2.2 棍子模型建立
    2.3 Mecanum誤差分析與特性分析
        2.3.1 誤差分析
        2.3.2 Mecanum輪特性分析
    2.4 Mecanum輪結構建模與制造
    2.5 本章小結
3. 八輪全方位移動平臺運動特性分析
    3.1 八輪全方位移動平臺輪系布局二維模型
    3.2 建立全方位移動平臺運動學方程
    3.3 基于Adams的Mecanum輪虛擬樣機仿真
        3.2.1 八輪虛擬樣機模型設計
        3.2.2 承載平臺運動仿真
    3.4 本章小結
4. 多功能承載平臺設計
    4.1 多功能承載平臺結構設計
        4.1.1 車架結構設計
        4.1.2 懸架結構方案設計
        4.1.3 同步螺旋升降機方案與承載平臺設計
        4.1.4 定位控制方式設計
    4.2 電氣系統(tǒng)設計
        4.2.1 移動平臺電氣布局
        4.2.2 PLC程序設計
    4.3 控制系統(tǒng)方案設計
        4.3.1 串口選擇與開啟模塊設計
        4.3.2 主系統(tǒng)界面模塊設計
        4.3.3 主界面操作
    4.4 本章小結
5. 多功能承載平臺運動試驗測試
    5.1 多功能承載平臺的測試方法及測試儀器
        5.1.1 檢測儀器
        5.1.2 測量的內容及擬定測量方法
        5.1.3 具體操作步驟
    5.2 速度檢測
    5.3 定位精度與重復定位精度測試
    5.4 本章小結
6. 總結展望
    6.1 總結
    6.2 展望
致謝
參考文獻
攻讀碩士學位期間發(fā)表學術論文及研究成果


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3477978