發(fā)布時(shí)間：2021-10-25 17:38

　　截癱是一種嚴(yán)重的下肢運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)損傷疾病,嚴(yán)重影響患者生活質(zhì)量,也給家庭和社會(huì)造成沉重的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)。我國擁有龐大的截癱人群,如何使患者離開病床、擺脫輪椅、融入社會(huì)是康復(fù)工程研究亟需解決的難點(diǎn)問題。近年來,動(dòng)力下肢外骨骼在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用給截癱患者的直立助行和康復(fù)訓(xùn)練提供了新的選擇。然而,當(dāng)前研究以基于機(jī)器人思路設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)型外骨骼為主。這種形態(tài)的外骨骼在實(shí)際應(yīng)用中出現(xiàn)的一系列問題限制了其在臨床上的廣泛推廣。為此,本研究提出了一種新的輪式驅(qū)動(dòng)外骨骼形態(tài),通過實(shí)物樣機(jī)研發(fā)和理論分析探索了這種新式外骨骼在截癱助行和康復(fù)訓(xùn)練方面的可行性,主要開展了以下幾個(gè)方面的工作:針對(duì)現(xiàn)有關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)型外骨骼機(jī)電系統(tǒng)復(fù)雜、臨床推廣受限的問題,本研究從截癱患者的根本需求入手,研發(fā)了一款低成本、高效能、簡單可靠的直立助行外骨骼。該外骨骼采用電機(jī)-同步帶-輪子結(jié)構(gòu)的輪式驅(qū)動(dòng)模塊、藍(lán)牙無線控制、HKAF形態(tài)機(jī)械結(jié)構(gòu),并以助行架輔助平衡。完成了健康人和T10患者的穿戴實(shí)驗(yàn),并在運(yùn)動(dòng)分析系統(tǒng)中定量評(píng)估了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)波動(dòng)和肌肉活動(dòng)度情況。針對(duì)當(dāng)前患者在康復(fù)訓(xùn)練中自主性有限,影響訓(xùn)練參與度的問題,本研究基于患者主導(dǎo)原理,研發(fā)了一款可幫助... 

【文章來源】：清華大學(xué)北京市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：137 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

外骨骼發(fā)展歷程

(a) Locomat[9, 10](b) LOPES[11, 12](c) ALEX[13-15](d) MINDWALKER[51, 52](e) Auckland System[53]圖 1.2 主要跑步機(jī)式外骨骼實(shí)物應(yīng)用于跑步機(jī)式外骨骼中的 BWS 系統(tǒng)按其結(jié)構(gòu)可以分為柔性線纜式cBWS（cable body weight support）和固定結(jié)構(gòu)式 sBWS（structural body weightsupport)。由美國特拉華大學(xué)研究人員研發(fā)的 ALEX(Active Leg Exoskeleton)

6(a) 截癱步行機(jī)[37, 38](b) EXPOS[55](c) WalkTrainer[57, 58](d) NaTUre-gaits[59, 60]圖 1.3 主要著地行走式外骨骼實(shí)物

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]地震后脊髓損傷患者的救治與康復(fù)[J]. 李建軍,高峰,劉舒佳.  中國康復(fù)理論與實(shí)踐. 2008(07)
[2]減重步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人研究進(jìn)展[J]. 程方,王人成,賈曉紅,張濟(jì)川.  中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志. 2008(04)
[3]電驅(qū)動(dòng)雙自由度截癱步行器的研究[J]. 王人成,白彩勤,張濟(jì)川,金德聞,張培玉.  中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志. 1996(05)
[4]雙關(guān)節(jié)單自由度截癱步行器的研究[J]. 張濟(jì)川,金德聞,周文.  中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志. 1991(06)

博士論文
[1]兩輪自平衡移動(dòng)機(jī)器人建模與控制研究[D]. 茅力非.華中科技大學(xué) 2013
[2]基于柔性外骨骼人機(jī)智能系統(tǒng)基礎(chǔ)理論及應(yīng)用技術(shù)研究[D]. 張佳帆.浙江大學(xué) 2009
[3]可穿戴型助力機(jī)器人技術(shù)研究[D]. 陳峰.中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2007

碩士論文
[1]下肢截癱康復(fù)步行機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及仿真分析[D]. 陳圓意.南京理工大學(xué) 2013
[2]截癱患者下肢康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 劉洪濤.燕山大學(xué) 2010



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