中小型管道特別是熱力管道內(nèi)部質(zhì)量在線檢測不便,實現(xiàn)難度較大。為解決此問題,針對所需環(huán)境要求,設(shè)計一種將永磁吸附雙半球式應(yīng)用于鋼板質(zhì)量及厚度檢測的運動載體。通過分析其在不同平面和曲面上的受力,建立動力學和運動學模型、設(shè)計控制率。利用Lyapunov直接法驗證該機構(gòu)的行走穩(wěn)定性。設(shè)計物理樣機,并在不同曲面和平面上進行實驗,實驗結(jié)果和仿真效果幾乎相同,驗證了雙驅(qū)永磁運動載體的可行性和實用性。 

【文章來源】：機床與液壓. 2020,48(23)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

管道運動載體的機械結(jié)構(gòu)

由實驗數(shù)據(jù)可得,永磁體與鋼板之間的磁感應(yīng)強度隨鋼板厚度的變化較小,隨永磁體與鋼板距離的變化較大。因此,鋼板厚度暫時忽略不計,只計算與鋼板距離之間的磁感應(yīng)強度的變化。令Bg的取值范圍為300～630 mT,由公式可以計算出永磁體對鋼板的吸力隨磁感應(yīng)強度的變化趨勢如圖2所示。1.3 驅(qū)動力分析

載體在曲面管壁行走時,由于在載體相對于管道較小,所以在載體與管道接觸面可近似為傾斜面,只不過傾斜面的角度隨著載體的行走而不斷變化,其等效受力示意圖如圖3所示。在0°≤α≤180°,載體動力學模型分析如下。

【參考文獻】：
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本文編號：3412045