針對下肢運動功能障礙患者的站立康復問題,依據(jù)人體坐立姿態(tài)的幾何關系建立下肢站立康復訓練裝置旋轉角度與人體下肢尺寸參數(shù)的函數(shù)。采用多體動力學仿真軟件RecurDyn的colink控制求解器進行機械系統(tǒng)的運動仿真,建立力位混合控制器模型圖,實現(xiàn)機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的聯(lián)合仿真,得到虛擬樣機的站立運動軌跡。仿真結果與人體站立實際運動軌跡基本吻合,驗證了機械結構的合理性,為下肢站立康復訓練裝置的樣機研制奠定了基礎。 

【文章來源】：長春大學學報. 2020,30(02)

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

下肢站立康復訓練裝置

Recur Dyn的colink控制仿真主要流程如圖3所示，首先，建立下肢站立康復訓練裝置機械系統(tǒng)模型，導入到Recur Dyn多體動力學分析軟件中，驗證模型準確性。其次，對機械系統(tǒng)模型施加運動約束和驅動約束，施加各構件之間的接觸副和底座與地面之間的固定副等。然后，創(chuàng)建下肢站立康復訓練裝置機械系統(tǒng)模型的輸入和輸出接口。隨后在colink工具箱中建立力位混合控制系統(tǒng)框圖，建立康復訓練裝置的控制方案，如圖4所示。最后，設置仿真時長和迭代運算補償進行控制系統(tǒng)與機械系統(tǒng)聯(lián)合仿真分析計算，對仿真結果進行分析。圖4 力位混合控制器模型圖

下肢站立康復訓練裝置混合控制系統(tǒng)與機械裝置聯(lián)合仿真運動過程圖

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3263479