為了解決表針生產過程中的自動碼垛問題,設計了基于機器視覺的表針自動碼垛系統(tǒng)。在表針自動碼垛系統(tǒng)中,通過安裝在平面關節(jié)型機器人上的工業(yè)相機,對送料轉盤進行圖像采集。結合幾何輪廓定位和斑點分析等圖像處理技術,對圖像特征進行提取,獲取送料轉盤上隨機分布的表針位置信息與正反面信息。借助優(yōu)化后的表針吸嘴和手眼標定技術,通過平面關節(jié)型機器人以一定間隔交替分揀正面表針和反面表針。正面表針由平面關節(jié)型機器人直接碼垛,反面表針經過180°旋轉機構翻轉后再進行碼垛,從而實現(xiàn)表針的全自動碼垛。通過試驗確認,基于機器視覺的表針自動碼垛系統(tǒng)可以滿足多種不同規(guī)格表針的碼垛要求,定位精度、效率與穩(wěn)定性高,誤差小。 

【文章來源】：機械制造. 2020,58(01)

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

表針自動碼垛系統(tǒng)工作流程

圖2 表針自動碼垛系統(tǒng)工作流程式中:s為比例因子;fx為u軸上的尺度因子;fy為v軸上的尺度因子;R為3×3正交單位矩陣;t為三維平移向量;O=(0,0,0)T;M為3×3投影矩陣;(u0,v0)為圖像坐標系的原點;(XW,YW,ZW)為世界坐標系的坐標點;M1為工業(yè)相機外部參數(shù)，由fx、fy、u0、v0決定;M2為工業(yè)相機外部參數(shù)，由工業(yè)相機相對于世界坐標系的姿態(tài)決定。

標定板

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]基于機器視覺的SCARA機器人應用研究[D]. 張萌.合肥工業(yè)大學 2016
[4]基于機器視覺的移動工件抓取和裝配的研究[D]. 夏文杰.中國計量學院 2016
[5]基于機器視覺定位的表殼鑲鉆機控制系統(tǒng)研究與開發(fā)[D]. 陳秋強.華南理工大學 2015



本文編號：3257555