【摘要】：對踝關(guān)節(jié)功能損傷的患者,尤其是中風患者來講,踝關(guān)節(jié)的康復(fù)是一項非常困難的問題。針對此提出一種新型并聯(lián)式解耦踝關(guān)節(jié)康復(fù)機構(gòu),并基于中醫(yī)康復(fù)療法引入踝關(guān)節(jié)康復(fù)機構(gòu)需要注重牽引功能的設(shè)計思路。所提出的機構(gòu)能夠同時實現(xiàn)單獨轉(zhuǎn)動康復(fù)(背屈、跖屈,外展、內(nèi)收)和在牽引下轉(zhuǎn)動的康復(fù)過程;利用螺旋理論分析機構(gòu)在任意位姿下的自由度性質(zhì);推導出機構(gòu)位置正反解,求解速度雅可比矩陣,并對機構(gòu)進行奇異性分析;通過輸出參數(shù)對解耦機構(gòu)桿件尺寸進行優(yōu)化,基于遺傳算法給出數(shù)值算例,驗證了機構(gòu)工作空間滿足踝關(guān)節(jié)康復(fù)運動的要求。
[Abstract]:The rehabilitation of ankle joint is a very difficult problem for patients with ankle dysfunction, especially stroke. In view of this, a new type of parallel decoupling ankle rehabilitation mechanism is put forward. Based on the traditional Chinese medicine rehabilitation therapy, it is necessary to pay attention to the design of traction function in the ankle rehabilitation mechanism. The proposed mechanism can simultaneously realize the rehabilitation process of single rotation (dorsiflexion, metatarsal flexion, abduction, adduction) and rotation under traction, and analyze the nature of freedom of the mechanism in any position by means of screw theory. The forward and inverse solution of the position of the mechanism is deduced, and the Jacobian matrix of velocity is solved, and the singularity of the mechanism is analyzed. The dimension of decoupled mechanism is optimized by output parameters. A numerical example based on genetic algorithm is given to verify that the workspace of the mechanism meets the requirements of ankle rehabilitation motion.
【作者單位】： 燕山大學機械工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51005195,51205339)
【分類號】：TH789

【參考文獻】

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【共引文獻】

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【二級參考文獻】

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本文編號：2433510