本文關(guān)鍵詞：步行康復(fù)訓(xùn)練器及其控制策略研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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博士論文    

步行康復(fù)訓(xùn)練器及其控制策略研究

     論文目錄

摘要第1-5頁

Abstract第5-9頁

1 緒論第9-22頁

   ·課題研究背景及意義第9-10頁

   ·步行康復(fù)訓(xùn)練機器人的發(fā)展與研究概況第10-19頁

     ·外骨骼機械腿式步行康復(fù)訓(xùn)練機器人第12-15頁

     ·足底踏板驅(qū)動式步行康復(fù)訓(xùn)練機器人第15-18頁

     ·其他形式的步行康復(fù)訓(xùn)練機器人第18-19頁

   ·研究現(xiàn)狀分析與總結(jié)第19-20頁

     ·驅(qū)動方案分析第19-20頁

     ·步行訓(xùn)練的控制策略分析第20頁

     ·步行訓(xùn)練與康復(fù)評測的即時交互策略分析第20頁

   ·本文研究內(nèi)容與方法第20-22頁

2 步態(tài)模擬機構(gòu)設(shè)計第22-36頁

   ·踝關(guān)節(jié)運動軌跡優(yōu)化第23-26頁

     ·踝關(guān)節(jié)運動軌跡參數(shù)優(yōu)化的醫(yī)學(xué)根據(jù)第23頁

     ·踝關(guān)節(jié)運動軌跡的相關(guān)機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化第23-26頁

   ·前后踏板擺動角度優(yōu)化第26-34頁

     ·前后踏板擺動角度優(yōu)化的醫(yī)學(xué)根據(jù)第26-28頁

     ·后踏板擺動角度機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化第28-31頁

     ·后踏板結(jié)構(gòu)參數(shù)計算第31-32頁

     ·前踏板擺動角度優(yōu)化及結(jié)構(gòu)參數(shù)計算第32-34頁

   ·步態(tài)模擬機構(gòu)調(diào)整裝置設(shè)計第34-36頁

     ·跺關(guān)節(jié)軌跡調(diào)整裝置設(shè)計第34頁

     ·踏板調(diào)整裝置設(shè)計第34-36頁

3 步行訓(xùn)練器驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計第36-45頁

   ·驅(qū)動方案設(shè)計第36-40頁

     ·驅(qū)動軸轉(zhuǎn)矩計算第36-38頁

     ·電機與減速器選擇第38-39頁

     ·電機驅(qū)動器選擇第39-40頁

   ·控制執(zhí)行元件選型第40-41頁

   ·轉(zhuǎn)速傳感器選型第41-42頁

   ·負轉(zhuǎn)矩消除裝置設(shè)計第42-45頁

4 步行訓(xùn)練器結(jié)構(gòu)設(shè)計第45-51頁

   ·輔助站立裝置設(shè)計第45-47頁

   ·減重裝置設(shè)計第47-48頁

   ·訓(xùn)練器總體結(jié)構(gòu)設(shè)計第48-51頁

5 步行訓(xùn)練器控制系統(tǒng)設(shè)計第51-79頁

   ·步行訓(xùn)練器系統(tǒng)控制策略第52-55頁

     ·系統(tǒng)康復(fù)等級評測策略第53-54頁

     ·系統(tǒng)步行訓(xùn)練控制及訓(xùn)練結(jié)果評測策略第54-55頁

     ·系統(tǒng)各訓(xùn)練模式自動選擇策略第55頁

   ·控制系統(tǒng)硬件設(shè)計第55-74頁

     ·控制系統(tǒng)具體框架設(shè)計第56-58頁

     ·單片機控制外接電路設(shè)計第58-65頁

     ·直流測速發(fā)電機外圍電路設(shè)計第65-66頁

     ·電磁離合器/制動器控制電路設(shè)計第66-74頁

   ·控制系統(tǒng)軟件設(shè)計第74-79頁

     ·系統(tǒng)主函數(shù)程序設(shè)計第74-75頁

     ·各訓(xùn)練模式模式程序設(shè)計第75-79頁

6 控制系統(tǒng)仿真聯(lián)調(diào)與試驗第79-85頁

   ·控制系統(tǒng)的Proteus與Keil仿真聯(lián)調(diào)第79-82頁

   ·控制系統(tǒng)試驗板的制作與調(diào)試第82-85頁

     ·最小系統(tǒng)板的制作與程序燒寫第82-83頁

     ·控制系統(tǒng)板制作與調(diào)試第83-85頁

結(jié)論第85-86頁

參考文獻第86-90頁

附錄A 控制系統(tǒng)電路原理圖第90-91頁

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文情況第91-92頁

致謝第92-93頁

論文編號BS68614，這篇論文共93頁
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