本文關鍵詞：基于剛柔混合驅動的仿生踝關節(jié)輔助康復裝置的工作空間研究　出處：《機械傳動》2016年09期 　論文類型：期刊論文

  更多相關文章： 踝關節(jié) 仿生 輔助康復裝置 工作空間

【摘要】：介紹了一種基于剛柔混合驅動的仿生踝關節(jié)輔助康復裝置,該裝置具有兩個自由度,但能近似實現(xiàn)踝關節(jié)的三維運動。為了分析該裝置的康復效果,對其工作空間進行了研究。為此,首先給出了該裝置的工作條件,對工作空間的約束進行了分析;然后,在此基礎上建立了工作空間的數(shù)字化求解模型;最后,采用Matlab進行了踝關節(jié)輔助康復裝置的工作空間計算。分析結果可以作為踝關節(jié)輔助康復裝置優(yōu)化結構、最終確定參數(shù)的依據(jù)。研究過程為多運動模式的機構的工作空間研究提供了參考。
[Abstract]:A new bionic ankle rehabilitation device based on rigid flexible hybrid drive is introduced. The device has two degrees of freedom, but it can approximate the three-dimensional movement of ankle joint. In order to analyze the rehabilitation effect of the device, the working space of the device was studied. For this reason, the working conditions of the device are first given, and the constraints of workspace are analyzed. Then, based on that, the digital solution model of workspace is established. Finally, the workspace calculation of ankle rehabilitation device is carried out by Matlab. The analysis results can be used as the basis for the optimization of the structure of the ankle joint auxiliary rehabilitation device and the final determination of the parameters. The research process provides a reference for the research of the workspace of the mechanism with multiple motion patterns.
【作者單位】： 鄭州輕工業(yè)學院機電工程學院;
【基金】：河南省高校科技創(chuàng)新團隊支持計劃(2012IRTSTHN013) 河南省重點科技攻關項目(152102210145)
【分類號】：TH789
【正文快照】： 0引言康復醫(yī)學工程領域內,踝部關節(jié)康復機構的研究,是工程設計人員的重要研究課題之一。世界上很多學者研究了各種踝關節(jié)康復機構:比較典型的有,美國新澤西大學研制了基于Stewart機構的、具有6個自由度的并聯(lián)踝關節(jié)康復機器人系統(tǒng)[1];邊輝[2]等提出了一種具有固定遠程轉動中心

【參考文獻】

相關期刊論文 前2條

1 路光達;張愛梅;周靜;崔世剛;趙麗;;3-RSS/S并聯(lián)機構的靜力學分析與實驗研究[J];機械設計;2013年03期

2 邊輝;劉艷輝;梁志成;趙鐵石;;并聯(lián)2-RRR/UPRR踝關節(jié)康復機器人機構及其運動學[J];機器人;2010年01期

【共引文獻】

相關期刊論文 前10條

1 胡微微;梅瑛;王書森;黃發(fā)群;;新型并聯(lián)機構((2-RPR&RP)+R)&UPR構型及位置逆解分析[J];機械傳動;2016年09期

2 沈惠平;曾氫菲;李菊;尹洪波;朱小蓉;;典型并聯(lián)機構拓撲結構特征分析[J];農業(yè)機械學報;2016年08期

3 趙俊偉;黨珊珊;陳國強;黃俊杰;;一種新型3-PRS并聯(lián)機構的位姿誤差分析[J];機械傳動;2016年07期

4 牛曉輝;孫江宏;潘尚峰;徐禮矩;;3-PUPU并聯(lián)機器人運動學分析[J];機械傳動;2016年06期

5 陳海;秦友蕾;曹毅;;三轉一移解耦并聯(lián)機構型綜合[J];中國機械工程;2016年09期

6 王書森;梅瑛;李瑞琴;;新型3T2R龍門式混聯(lián)機床動力學模型[J];機械工程學報;2016年15期

7 蔡銳龍;李曉棟;錢思思;;國內外數(shù)控系統(tǒng)技術研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[J];機械科學與技術;2016年04期

8 常福清;張濤;張大宇;王玉鎮(zhèn);郭希娟;;3-SPS+RRS+PS機構運動學分析[J];機械設計;2016年01期

9 蔡峗;張邦成;姚禹;;3PTT-2R串并聯(lián)數(shù)控機床動力學耦合特性研究[J];農業(yè)機械學報;2015年12期

10 朱偉;姜桂林;陳寧宇;朱小蓉;許兆棠;沈惠平;;基于方位特征理論的3-UPU機構型綜合及結構優(yōu)化[J];機械傳動;2014年12期

【二級參考文獻】

相關期刊論文 前10條

1 閻長罡;施曉春;鄧曉云;;圓錐刀側銑整體葉輪葉片曲面的刀軸軌跡規(guī)劃[J];計算機集成制造系統(tǒng);2014年05期

2 方成剛;黃筱調;郭二廓;張虎;;基于瞬時接觸線的齒向修形刀位優(yōu)化方法[J];計算機集成制造系統(tǒng);2014年02期

3 魏偉鋒;張廣鵬;杜真一;康寧;;參數(shù)化直線共軛內嚙合泵齒廓設計方法[J];機械工程學報;2014年03期

4 朱利民;盧耀安;;回轉刀具側銑加工掃掠包絡面幾何造型及其應用[J];機械工程學報;2013年07期

5 唐進元;周煒;陳思雨;;齒輪傳動嚙合接觸沖擊分析[J];機械工程學報;2011年07期

6 朱利民;鄭剛;丁漢;;圓錐刀五軸側銑加工刀具路徑整體優(yōu)化原理與方法[J];機械工程學報;2010年23期

7 王潤琪;周永軍;尹鵬;;汽車前輪定位及回正力矩和轉向力的計算[J];湖南科技大學學報(自然科學版);2010年01期

8 居剛;周福庚;王九旭;;重型卡車主銷后傾角的設計研究[J];合肥工業(yè)大學學報(自然科學版);2009年S1期

9 賀敬良;秦建旭;吳序堂;;變速比轉向器齒扇設計理論研究[J];機械傳動;2009年01期

10 于華波;高奇帥;柳東威;;基于ANSYS的漸開線斜齒輪的齒根應力分析[J];機械設計與制造;2009年01期

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 黃宇中,張宗明,何奇?zhèn)?機器人靈活工作空間的邊界分析[J];機器人;1991年02期

2 席裕庚,應智遠;機器人可達工作空間數(shù)值計算的新方法[J];上海交通大學學報;1992年02期

3 梁祖光;閆啟文;;廢棄工廠在工作空間設計中的再利用[J];美術大觀;2012年10期

4 朱建敏,許有恒;一種實用機器人全方位工作空間的解析分析法[J];上海機械學院學報;1988年04期

5 朱海飛;管貽生;吳文強;蔡傳武;周雪峰;張宏;;基于二分逼近原理的定姿態(tài)工作空間快速搜索方法[J];機器人;2013年06期

6 謝志明;體驗工作空間[J];室內設計與裝修;2004年07期

7 汪鐘正;n—R副機械手工作空間內通孔空腔特性分析[J];武漢工業(yè)大學學報;1987年03期

8 陳在禮,陳學生,謝濤;用遺傳算法解具有給定工作空間的并聯(lián)機構綜合問題[J];中國機械工程;2002年03期

9 趙學滿;李永剛;;新型三坐標并聯(lián)動力頭工作空間分析[J];機械設計;2010年11期

10 汪選要;曹毅;黃真;;冗余并聯(lián)柔索機構姿態(tài)工作空間的研究[J];機械設計與制造;2012年12期

相關會議論文 前5條

1 李瑞琴;趙耀虹;肖登紅;梁晶晶;;一種平面n構件串聯(lián)機構工作空間分析方法[A];第9屆中國機構與機器科學應用國際會議（CCAMMS 2011）暨中國輕工機械協(xié)會科技研討會論文集[C];2011年

2 桑建;陳志平;張巨勇;;一種欠約束六自由度絲牽引并聯(lián)機構工作空間的求解方法[A];中國電子學會電子機械工程分會2009年機械電子學學術會議論文集[C];2009年

3 劉辛軍;汪勁松;米浦波;王立平;;DELTA并聯(lián)機器人最大內切工作空間的幾何求解[A];2001年中國智能自動化會議論文集（上冊）[C];2001年

4 藍兆輝;蘇民偉;;平面并聯(lián)機械手靈活工作空間及其空洞分析[A];第十二屆全國機構學學術研討會論文集[C];2000年

5 黃誠;劉華平;左小五;朱記全;胡才紅;孫富春;;基于Kinect的人機協(xié)作[A];2013年中國智能自動化學術會議論文集（第四分冊）[C];2013年

相關重要報紙文章 前10條

1 楊義先;大學里誰比誰重要[N];大眾科技報;2011年

2 安暉 魏屹東 山西大學科學技術哲學研究中心、哲學社會學學院;意識產生于全局工作空間[N];中國社會科學報;2011年

3 本報記者 于澤;思杰發(fā)布工作空間套件[N];計算機世界;2014年

4 本報記者 卜娜;在哪兒上班將不再重要[N];中國計算機報;2014年

5 《網(wǎng)絡世界》記者 于翔;思杰推出移動工作空間套件[N];網(wǎng)絡世界;2014年

6 《網(wǎng)絡世界》記者 蒙克;打造“用戶為中心”協(xié)作式工作空間[N];網(wǎng)絡世界;2013年

7 錢偉;將人文環(huán)境帶入工作空間[N];科技日報;2006年

8 本報記者 卜娜;虛擬工作空間：讓工作、生活和諧相處[N];中國計算機報;2014年

9 楊威、劉強;鄭州支隊“三個半小時”拓展思想工作空間[N];人民武警報;2012年

10 楊文濤;俄羅斯家具市場概觀[N];遠東經貿導報;2007年

相關博士學位論文 前4條

1 曹毅;顯微外科手術機器人工作空間分析與綜合[D];天津大學;2004年

2 韓方元;并聯(lián)機器人運動學正解新算法及工作空間本體研究[D];吉林大學;2011年

3 薛子云;一種三自由度混聯(lián)機構運動控制技術研究[D];中國農業(yè)大學;2015年

4 傘紅軍;新型五軸并串聯(lián)機床的運動學分析與結構參數(shù)設計[D];哈爾濱工業(yè)大學;2009年

相關碩士學位論文 前10條

1 王加森;面向食品材料的高仿真咀嚼平臺研究[D];江南大學;2015年

2 羅攀;熔融擠壓快速成型機機構與擠出的研究[D];西南交通大學;2015年

3 鄭超;一種新型擬人髖關節(jié)的研制[D];浙江工業(yè)大學;2014年

4 陳小靜;礦井信息探測機械手設計及運動學分析[D];河南理工大學;2014年

5 王美麗;工作空間情感化設計之探索[D];天津美術學院;2007年

6 高飛翔;一種新穎的機器人系統(tǒng)實體布局階段工作空間最大化方法[D];華東理工大學;2015年

7 梁春輝;擬人靈巧手的設計及其工作空間研究[D];浙江理工大學;2010年

8 金京哲;并聯(lián)機器人工作空間的分析與模擬[D];燕山大學;2009年

9 王寧;少自由度并聯(lián)機床工作空間及運動性能的研究[D];沈陽航空航天大學;2015年

10 章華;全驅動機械靈巧手的設計與分析[D];浙江理工大學;2012年

，

本文編號：1337948