本文關(guān)鍵詞：充氣伸長型氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器剛度特性

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【摘要】：為實(shí)現(xiàn)充氣伸長型氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器的變剛度控制,對其輸出力模型進(jìn)行改進(jìn),建立氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器的靜態(tài)剛度和動(dòng)態(tài)剛度數(shù)學(xué)模型,指出氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)態(tài)剛度為靜態(tài)剛度與氣壓剛度之和.試驗(yàn)和仿真研究結(jié)果表明:供氣壓力是影響充氣伸長型氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器靜態(tài)剛度和動(dòng)態(tài)剛度的主要因素,靜態(tài)剛度和動(dòng)態(tài)剛度均隨供氣壓力的增大而增大,且呈現(xiàn)較好的線性關(guān)系.
【作者單位】： 南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器 靜態(tài)剛度 動(dòng)態(tài)剛度 氣壓剛度 供氣壓力
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51075213)
【分類號(hào)】：TH789
【正文快照】： 氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器又稱氣動(dòng)人工肌肉,是近年來發(fā)展起來的一種柔順性好、安全性高的氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件,在醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景[1-2].近年來,利用傳統(tǒng)的Mckibben型氣動(dòng)人工肌肉已開發(fā)了一些柔順關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器械[3-4],為了實(shí)現(xiàn)對其變剛度控制,很多學(xué)者對Mckibben型氣動(dòng)人工肌

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1134805