本文關(guān)鍵詞：基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的光電掃描動(dòng)態(tài)坐標(biāo)測(cè)量算法研究

  更多相關(guān)文章： 測(cè)量 車(chē)間測(cè)量定位系統(tǒng) 擴(kuò)展卡爾曼濾波 動(dòng)態(tài)坐標(biāo)測(cè)量 光電掃描

【摘要】：車(chē)間測(cè)量定位系統(tǒng)(wMPS)是一種新型的光電掃描分布式測(cè)量系統(tǒng)。為提高其動(dòng)態(tài)坐標(biāo)測(cè)量精度,對(duì)wMPS的動(dòng)態(tài)坐標(biāo)測(cè)量原理進(jìn)行了介紹。以擴(kuò)展卡爾曼濾波算法(EKF)為基礎(chǔ),建立了勻速直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)模型。并對(duì)模型及算法進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真,結(jié)合仿真結(jié)果,以ABB IRB 2400工業(yè)機(jī)器人為實(shí)驗(yàn)平臺(tái),對(duì)所提出的方法進(jìn)行了實(shí)物實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:所應(yīng)用的EKF算法不但可以替代傳統(tǒng)的最小二乘算法,實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)物體軌跡的估計(jì),還可以減少wMPS動(dòng)態(tài)測(cè)量過(guò)程中的隨機(jī)誤差,提高精度,完全滿(mǎn)足工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)移動(dòng)物體測(cè)量定位的需求。
【作者單位】： 天津大學(xué)精密測(cè)試技術(shù)及儀器國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 測(cè)量 車(chē)間測(cè)量定位系統(tǒng) 擴(kuò)展卡爾曼濾波 動(dòng)態(tài)坐標(biāo)測(cè)量 光電掃描
【基金】：國(guó)家科技重大專(zhuān)項(xiàng)子課題(2014ZX04001-081-06) 大連理工大學(xué)精密與特種加工教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室研究基金(JMTZ201604)
【分類(lèi)號(hào)】：TH721
【正文快照】： 051201-11引言在大型裝備制造現(xiàn)場(chǎng)中,空間三維坐標(biāo)的動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)測(cè)量系統(tǒng)被越來(lái)越廣泛地應(yīng)用到大部件對(duì)接[1]、機(jī)器人引導(dǎo)及自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)(AGV)導(dǎo)航[2]等領(lǐng)域。隨著激光及光電測(cè)量技術(shù)的飛速發(fā)展[3-6],國(guó)外可以提供現(xiàn)場(chǎng)動(dòng)態(tài)空間三維坐標(biāo)測(cè)量并基于光學(xué)原理的產(chǎn)品較為成熟,如尼康

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 陳進(jìn)勇;方志毅;潘康明;孫百誠(chéng);陳亞娟;;印染花樣處理工藝自動(dòng)化中的光電掃描分色裝置[J];光學(xué)工程;1988年05期

，

本文編號(hào)：1027546