本文關(guān)鍵詞：一種改進(jìn)的粒子濾波算法在SINS初始對(duì)準(zhǔn)中的應(yīng)用

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【摘要】：在實(shí)際工程環(huán)境中,針對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)大失準(zhǔn)角初始對(duì)準(zhǔn)中噪聲統(tǒng)計(jì)特性未知的問題,設(shè)計(jì)了一種基于H?濾波算法的魯棒無跡粒子濾波算法(RUPF)。通過將無跡卡爾曼濾波算法(UKF)和魯棒環(huán)節(jié)引入到粒子濾波(PF)的重要性密度函數(shù)中,得到了RUPF算法,提高了算法的魯棒性。通過半物理實(shí)驗(yàn),將RUPF算法與無跡粒子濾波算法(UPF)在SINS靜基座大失準(zhǔn)角對(duì)準(zhǔn)中的性能進(jìn)行了比較,在不同實(shí)驗(yàn)條件下,航向失準(zhǔn)角精度至少提高了40%,對(duì)準(zhǔn)精度優(yōu)于0.05°,對(duì)準(zhǔn)時(shí)間減少了約50 s。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,RUPF算法可以以較高的精度和較快的速度完成大失準(zhǔn)角初始對(duì)準(zhǔn),且對(duì)準(zhǔn)精度和對(duì)準(zhǔn)速度均優(yōu)于UPF算法。
【作者單位】： 微慣性儀表與先進(jìn)導(dǎo)航技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 魯棒無跡粒子濾波 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 初始對(duì)準(zhǔn) 大失準(zhǔn)角
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51175082,61473085)資助
【分類號(hào)】：TN96
【正文快照】：

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