發(fā)布時間：2024-03-30 20:35

　　為了提高室內行人組合導航系統(tǒng)的精度和靈活性,提出了一種Range-only超寬帶(UWB)/慣性導航系統(tǒng)(INS)緊組合導航方法。該方法將錨點的位置信息引入到系統(tǒng)狀態(tài)變量中并通過數據融合濾波器進行預估,以克服傳統(tǒng)UWB/INS緊組合導航模型中需要預先獲取錨點位置信息的缺點,減少錨點位置信息精度對組合導航系統(tǒng)的影響。在此基礎上,利用迭代擴展卡爾曼濾波(IEKF)來完成組合導航系統(tǒng)的數據融合濾波,以提高對目標行人導航信息的預估精度。實驗結果顯示,所提方法的平均絕對位置誤差與傳統(tǒng)UWB/INS緊組合方法相比降低了11.69%,算法對錨點位置信息的依賴程度也顯著降低。

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【部分圖文】：

圖1Ｒange-onlyUWB/INS緊組合導航模型基本架構

圖2IEKF濾波算法Fig．2FlowchartofIEKFalgorithm表19軸IMU各項參數

2118儀器儀表學報第37卷UWB/INS緊組合導航模型為非線性模型。為了克服傳統(tǒng)擴展卡爾曼濾波器(extendedkalmanfilter，EKF)通過泰勒級數展開對非線性模型進行線性化時容易引入截斷誤差的缺點［13-14］，提高對組合導航信息以及導航環(huán)境的預估精度，本文采用通....

圖3實驗平臺基本架構

2118儀器儀表學報第37卷UWB/INS緊組合導航模型為非線性模型。為了克服傳統(tǒng)擴展卡爾曼濾波器(extendedkalmanfilter，EKF)通過泰勒級數展開對非線性模型進行線性化時容易引入截斷誤差的缺點［13-14］，提高對組合導航信息以及導航環(huán)境的預估精度，本文采用通....

圖4實際實驗場景Fig．4Ｒealtestscene

第9期徐元等:面向室內行人的Ｒange-onlyUWB/INS緊組合導航方法2119圖4實際實驗場景Fig．4Ｒealtestscene3．2算法性能分析UWB、INS和本文所提出的Ｒange-onlyUWB/INS組合導航算法的軌跡比較如圖5所示�？梢钥闯�，INS對目標行人的行....

本文編號：3942904